机械手传感器教材概述.ppt

LOGO LOGO 定义：能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 历史：大批量生产推动自动化技术； 代替人处理放射性物质 构成：由手部、运动机构和控制系统三大部分组成 手部 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 真空、电磁 机械手  运动机构 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要六个自由度自由度越多，灵活性越大，通用性越广，结构也越复杂。一有般专用机械手2~3个自由度。 二自由度平面机械手 三自由度 六自由度 传感器应用 控制系统 控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。 控制器 环境模式 任务 机械手 传感器 环境 计算机语言 交互 机械手控制系统组成 末端执行器传感器 外部传感器 内部传感器 环境传感器 外部传感器 内部状态传感器 角度传感器