机械手结构教材概述.ppt

机械手整体结构的分析和设计 什么是机械手？ 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。 模仿人的手和臂及一些特定的动作功能，按固定程序搬运物件或操纵工具的一种装置。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三部分组成。 常见机械手的几种结构类型 A.直角坐标机器手结构 直角坐标机器手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器手有可能达到很高的位置精度（μm级）。但是，这种直角坐标机器手的运动空间相对机器手的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器手的结构尺寸要比其他类型的机器手的结构尺寸大得多。 B.圆柱坐标机器手结构 圆柱坐标机器手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，这种机器手构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。 C.球坐标机器手结构 球坐标机器手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，这种机器手结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。 D.关节型机器手结构 关节型机器手的空间运动是由三个回转运动实现的,关节型机器手动作灵活，结构紧凑，占地面积