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理论力学（二） 哈密顿力学 2011.10 拉格朗日方程的降阶 拉格朗日函数是以广义坐标和广义速度描述系统的。通过拉格朗日方程，可以得到二阶微分方程组。这与牛顿力学通过力的各个分量的分析，得到运动的加速度满足的方程具有类似的形式。 可以用广义速度为中间变量vi，把二阶微分方程变为一阶微分方程，代价是变量个数加倍。 广义动量作为中间变量 这2s个方程中，计算 qi 的时间微商太简单，而计算 vi 的时间微商太复杂。中间变量取 vi 并不合适。从拉格朗日方程看，直接可以计算广义动量 pi ，因而把它取为中间变量是合适的。 但是，拉格朗日函数中，自变量含有广义速度，而不含有广义动量。需要反解出广义速度用广义动量来表达。 哈密顿力学的理论研究了如何取自变量和系统函数来描述力学体系，使所得方程更加简单易解： 勒让德变换 系统函数以谁为自变量，则它的全微分就写成这些变量的微分之线性组合，系数就是该自变量的共轭变量，也即系统函数对该自变量的偏微分。 勒让德变换可以将系统函数的某个自变量（如下例的x）换为它的共轭变量（u），同时，系统函数也有相应变化。例如： 拉格朗日函数变换为哈密顿函数 拉格朗日函数为系统函数时，广义速度和广义动量是共轭坐标。 如果想以 pi 为自变量，则进行勒让德变换： 哈密顿函数 定义哈密顿函数H(p,q,t)，数值上等于广义能量积分，但必须以广义动量为自变量。