自动装配技术第六章要点.ppt

自动装配技术 携 带 机 器 人 （3）带谐波减速器的机器人手臂关节结构 视频10、11、12、13、14、15、16 手腕是连接手臂和末端执行器的部件，其功能是在手臂和机座实现了末端执行器在作业空间的三个位置坐标的基础上，再由手腕来实现末端执行器在作业空间的三个姿态坐标，即实现三个旋转自由度。 二、工业机器人的手腕 三个旋转自由度 1、设计要求 力求手腕部件的结构紧凑，为减轻其质量和体积； 自由度愈多，运动范围愈大，动作灵活性愈高，机器人对作业的适应能力愈强； 提高传动刚度，尽量减少反转误差； 对手腕回转各关节轴上要设置限位开关和机械挡块，以防止关节超限造成事故。 2、手腕的结构 用摆动液压缸驱动实现回转运动的手腕结构。 用摆动液压缸驱动实现回转运动的手腕结构图 1、分类和设计要求 根据用途和结构的不同可以分为机械式夹持器、吸 附式末端执行器和专用工具三类。 设计末端执行器时，要求： 满足作业需要的足够的夹持力和所需的夹持位置精度； 尽可能使末端执行器结构简单、紧凑，质量轻，以减轻手臂的负荷。 三、工业机器人的末端执行器 2、机械式夹持器的结构与设计 工业机器人中应用的机械夹持器多为双指手爪式。按其手爪的运动方式可分为平移型和回转型。 回转型手爪