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* 机械原理 温州大学机电工程学院 2-* Theory of Machines and Mechanisms 机 械 原 理 第二章 连杆机构 §2.4 平面连杆机构的运动分析 第二章 连杆机构 相对运动图解法 同一构件上两点间的速度和加速度 复习回顾 1、矢量方程图解 大小 方向 ? ? ? ? ? ? ？ ？ 结论：一个矢量方程可解两个未知标量 ω 2、理论力学 刚体的平面运动=随基点的牵连运动+绕基点的相对运动 A vA vA vBA vB B 例、铰链四杆机构瞬时位置如图，已知：φ1，ω1= C，各杆尺寸，求：vE、aE、ω2、ω3、?2、?3。 解： 速度分析 1、确定求解点的顺序 C?E 2、列矢量方程 大小 方向 ⊥AB ⊥BC ⊥CD 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 3、矢量方程图解步骤 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ?选取 ?取速度极点p ?按式作图 ?图式校核 vB vCB vC b ⊥BC ⊥CD c p 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 多边形pbec称为该机构的速度多边形（速度图） ┓ vB b c p ⊥CE vEC e vEB vE 4、速度多边形（速度图）的特性： 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 vB b P(a,d) vEC e vEB vE 极点p代表机构上