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自动控制原理（第2版） 主编 孙炳达 (机械工业出版社、2005) 课件制作 孙炳达 顾家蒨 * 第四章 控制系统的根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 4.3 系统根轨迹绘制和开环零、极点对根轨迹的影响 4.4 参量根轨迹 4.5 系统性能的根轨迹分析 * 4.1 根轨迹的基本概念 1948年伊文思根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。 一、根轨迹的定义 开环传递函数 的某个参数，由 0变到无穷 时，系统的闭环 特征根在S平面上变 化的轨迹线。 例： 已知系统的结构图如下图所示，请绘出K值从0变到无穷时的闭环特征根的轨迹。 R - Y * 解：闭环传递函数为 系统特征方程为 K 0 1/2 1 2 3 ∞ s1 0 -0.29 -1 -1+j -1+2j -1+j∞ s2 -2 -1.7 -1 -1-j -1-2j -1-j∞ j σ * 有了根轨迹图，可以立即定性分析系统的各种性能： （1）稳定性 开环增益K从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此系统对所有的K值都是稳定的。 （2）稳态特性 开环系统在坐标原点有一个极点，所以属于一型系统。阶跃信号输入时，稳态误差为O。 （3）动态特性 由图中可见，当0K1时，所有闭环极点都位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程；当K=1时，闭环两个实数极点相重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃仍为非周期过程，但响应速度较0K1的情况快；当K1时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼震荡过程，且超调量将会随K值的增大而加大。 上述分析表明，根轨迹与系统性能之间有着比较密切的关系。 * 说明： 1、 一般而言，绘制根轨迹时的可变参量可以是系统的任意参量。但最常用的可变参量是系统的开环传递函数Kg（也称为根轨迹增益）。 Kg——常规根轨迹 Kg以外的参数——参量根轨迹 2、以上二阶系统的根轨迹可以用解析法来求得，但对于高阶系统来说，解析法就不适用了。 * 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 一、绘制根轨迹的两个条件：幅值条件和相角条件 分析： 一般的闭环系统结构框图如图所示， 其特征方程为 开环传递函数 由等式两边幅角和相角分别相等的条件可得 上面两式表明：在S平面上的任一点，凡能满足以上幅角和或相角条件的，就是系统 特征方程的根的值，就必定在根轨迹上。 * 开环传递函数通常又可以写为 即 其中 ——开环零点到S的矢量角 ——开环极点到S的矢量角 在测量相角时，规定以逆时针方向为正。 以例解析： * 二、根轨迹绘制法则 1 . 根轨迹系数 条数：系统的阶数(或开环极点数n，n条) 2. 连续性 3. 对称性 对称性：对称于实轴，因为若特征根为复数，必为共轭复数，所以对 称于实 轴 4. 起点 （Kg =0）和终点（Kg = ∞） 当Kg =0 时，闭环特征根就是开环极点。根轨迹从开环极点出发。 当Kg = ∞时，闭环特征根就是开环零点（有限，无限）。根轨迹终点为开环零点（有限，无限）。 设系统为n阶，有m个有限开环零点，还有n-m个无限零点。 证明： * 5.实轴上的根轨迹 在S平面实轴上的线段存在根轨迹的条件是：线段右侧开环零点（有限零点）和开环极点数之和为奇数。 6.分离点和会合点 分离点：根轨迹相遇后又分开的点。 分离角：离开分离点角度为 会合点：根轨迹相会合的点。 分离角：进入分离点的角度为 一般来说，两个开环极点之间会有一个分离点，两个有限开环零点之间会有一个会合点。 计算分离点和会合点的依据： 求出的重根要代入原方程，只有当Kg为正，才是分离点和会合点。 j j σ * 例 ：已知系统的开环传递函数如下所示，请求出根轨迹的分离点和会合点。 解：系统有一个开环零点为-1，有两个开环极点分别为-0.1和-0.5。 根据根轨迹绘制原则可知，根轨迹与实轴相重合的区间为 [-0.1~-0.5