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焦 作 大 学 PLC机械手课程设计 专 业 班 级 王超士 学 号 二〇一三年月日目录 前 言 1 第一章 绪论 2 1.1 课题背景与现实意义 3 1.2 PLC概况及在机械手中的应用 3 1.3 本文的主要工作 5 第二章 搬运机械手总体设计方案 5 2.1 搬运机械手结构及其动作 6 2.2 机械手的控制过程 6 2.3 机械手的控制要求 7 第三章?搬运机械手硬件系统设 8 3.1 机械手的结构 8 3.2 电气控制的设计 9 3.3 操作面板及动作说明 9 3.4 I/O分配 10 第四章 搬运机械手的软件系统设计 11 第五章 结 论 14 谢 ????辞 14 参考文献 16  机械手控制程序 前 言 机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械