自控原理 第三章 第4节.pptVIP

1、稳态偏差与系统分类 X(s) Y(s) ﹣ + + + F(s) E(s) Z(s) 偏差e(t)的拉氏变换为： (3-4-14) 上式表明，偏差与输入信号有关，还与系统的结构及参数有关。 * 定义： 给定稳态偏差，记为esx ; (3-4-15) 扰动稳态偏差：记为esf ； (3-4-16) 记G(s)＝Gc(s)Go(s)， 稳态偏差与系统的开环传递函数G(s)H(s)有关。 X(s) Y(s) ﹣ + + + F(s) E(s) Z(s) * 在工程上，常根据G(s)H(s)的形式来规定控制系统的“型”。 (3-4-17) K:开环增益 在分母中包含sN 项，它表示开环传递函数中包含N个积分环节（在原点处有N重极点）。 N=0，N=1，N=2，则系统分别称为0型，1型，2型系统。 注意：系统的“型”与系统的阶次不同。 * 2、给定稳态偏差 （1）输入为单位阶跃函数 此时， 由式(3-4-15)有： 定义稳态位置偏差系数Kp (3-4-18) 于是 (3-4-19) (3-4-15) * 对于不同类型的系统，计算对应的Kp值和稳态偏差： 0型系统： 2型系统: 1型系统： Kp＝∞，esx=0 Kp=∞，esx=0 * （2）输入为单位斜坡函数 有 定义稳态速度偏差系数Kv: (3-4-20) (3-4-21) (3-4-15) * 0