自动控制原理_第4章_1.pptVIP

* [例4-10] 给定负反馈系统的开环传递函数 绘制该系统根轨迹的大致图形。 * Re Im -0.4 -1.6 -3.6 -3 1 1 2 -1 -2 三重根-1.2 * 本次课内容总结 根轨迹的基本概念 根轨迹的幅值条件 根轨迹的相角条件 绘制根轨迹的基本规则 * 第四章 根轨迹法 4.1 引言 系统的闭环极点 系统的稳定性 系统的动态性能 系统闭环特征方程的根 高阶方程情形下求解很困难 系统参数（如开环放大倍数）的变化会引起其变化，针对每个不同参数值都求解一遍根很麻烦。 * 系统参数的值 闭环极点在复平面内的位置 一一对应关系 如开环放大倍数 参数连续变化 闭环极点在复平面内画出相应的轨迹 伊凡思（W.R.Evans）提出根轨迹法， 以方便系统设计和调试。 * 4.2 根轨迹的基本概念 根轨迹 系统中某个参数由0变化到 时， 闭环极点在s平面内画出的轨迹。 开环放大倍数从0 时， 闭环极点的轨迹， 本章首先研究 称为一般根轨迹。 * - 闭环传递函数： 特征方程： 此方程的根即为闭环极点。 * 开环传递函数： 开环零点 开环极点 特征方程写为： * 根轨迹的幅值条件： 根轨迹的相角条件： * 举例 给定开环传递函数 开环零点： 开环极点： Re Im 0 * 复平面内的试验点： Re Im 0 若成立： 则说明点 在