并联机器人开题告.docVIP

目 录 1 课题的背景和来源 1 1.1 课题背景 1 1.2 课题来源 1 2 国内外研究现状和发展趋势 1 2.1 国外研究现状 1 2.2 国内研究现状 2 3 课题研究的目的和意义 2 4 主要研究内容 2 4.1 总体方案 2 4.1.1 设计要求 3 4.1.2欠驱动手腕方案一 3 4.1.3欠驱动手腕方案二 6 4.1.4欠驱动手腕方案三 8 5 研究方法 9 5.1 位姿描述 9 5.2 运动学分析 9 5.3 动力学分析 9 5.4 仿真分析 10 6 时间进度安排 10 7 参考文献 11 三自由度欠驱动机器人手腕的设计与分析 1 课题的背景和来源 1.1 课题背景 由于多关节机械手臂具有常规机器人所不具有的特殊性质(比如进入一个窄小的空间进行工作，并且能够有效地避开障碍)而引起许多学者的兴趣，但是对多关节机械手臂的研究碰到了许多困难，其中最重要的就是手臂的重量问题，而重量问题中的瓶颈问题是驱动单元问题。从应用层面上看，形状记忆合金，磁致伸缩，气动伸缩驱动单元的应用范围很有限，驱动主体还是电机，而电机的重量又是一个待解决的问题。在传统的多关节机械手臂设计中，都是把电机固定在关节上，如美国的尤尼梅特公司生产的PUMA750机器人，法国生产的U-80机器人，还有斯坦福机器人Scheinman等。然而对于一个长而且较重的多关节机械手臂，若加上多个电机的重