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锅炉设备的工艺流程 锅炉设备的控制问题 汽包水位的控制问题 受控变量：汽包水位，用H (s)表示 操纵变量：汽包给水量，用G (s)表示 主要干扰： 蒸汽负荷（蒸汽流量），用D (s)表示 通道对象： 非自衡、非最小相位、非线性等特性 汽包水位的对象特性 非最小相位特性 汽包水位的单冲量控制 汽包水位的双冲量控制 汽包水位的三冲量控制 三冲量控制系统的简化连接 锅炉蒸汽压力控制和燃料与空气比值控制系统 练习题 思考题 ⒈ 锅炉设备的主要受控变量有哪些？ ⒉ 锅炉设备的主要操纵变量有哪些？ ⒊ 锅炉中常见的控制方案有哪些？ ⒋ 锅炉水位控制系统的干扰通道特点？ ⒌ 锅炉水位控制系统的控制通道特点？ ⒍ 锅炉燃烧系统控制方案的特点？ ⒎ 锅炉安全连锁保护系统的特点？ * * 系统分解：（1）锅炉汽包水位的控制； （2）锅炉燃烧系统的控制； （3）过热蒸汽系统的控制。 干扰通道特性 控制通道特性 对象为非最小相位（存在位于复平面右半平面的零点）的条件为 液位非自衡对象响应测试 （1）手动改变控制器的输出信号u(k)，观察被控变量y(k)的变化过程。 （2）由阶跃响应曲线得到对象基本特征参数 。 非自衡对象特征参数的获得 Kp (稳态输出斜率)： 其中umax、umin与 ymax、ymin为输入输出的量程上下限； 若巳归一化，则 umax- umin =1, ymax- ymin =1。 T0 (纯滞后时间)： 非自衡对象PID控制系统稳定性分析 开环传递函数： 稳定条件： 非自衡对象PID参数整定原则 将上述PID控制器投入“Auto” （自动）方式，并适当改变控制回路的设定值，观察控制系统跟踪性能。若响应过慢，而且无超调存在，则适当加大Kc值，例如增大到原来的两倍；反之，则减小Kc值。 PID参数初始值的选择： 前馈补偿原理：假设调节阀为气关阀，C1=1，则调节器为正作用，而C2应取负号，具体数值可现场调整或根据阀门特性计算其初始值。 稳态： I1= I2 = I3 = I4 = Ip Q1 = KQ2 分析提降量过程？ 对于锅炉汽包水位的控制问题，可采用如图所示的简化的三冲量控制系统。假设调节阀为气关阀，要求 （1）结合汽包水位的控制对象，画出完整的系统方框图，并注明各方框图的输入输出变量意义； （2）确定C1， C2， C3与调节器的正反作用方向，并说明C2与C3数值确定方法。 *