Control_Ch5_FreqDomainDesign.ppt

第五章 控制系统的设计和校正 为了减小或消除系统在特定输入作用下的 稳态误差，可提高系统开环增益或型次， 但这两种方法均会影响系统的稳定性。 通过适当选择系统带宽可以抑制高频扰动， 但对低频扰动缺无能为力。特别是存在低 频强扰动时，一般的反馈控制校正方法很 难满足系统高性能的要求。 解决办法：引入误差补偿通路，与原来的反 馈控制一起进行复合控制。 第五章 控制系统的设计和校正 复合控制 通过在系统中引入输入或扰动作用的开环误差补偿通路（顺馈或前馈通路），与原来的反馈控制回路一起实现系统的高精度控制。 G1(s) G(s) Gc(s) Xi(s)或N(s) Xo(s) + H(s) + 第五章 控制系统的设计和校正 按输入(顺馈)补偿的复合校正 系统的偏差传递函数为： G1(s) G2(s) Gc(s) Xi(s) Xo(s) + H(s) ?(s) + 第五章 控制系统的设计和校正 显然，若选择： ? (s) = 0 即误差完全通过顺馈通路得到补偿，系统既没有动态误差也没有稳态误差，在任何时刻都可以实现输出立即复现输入(不变性原理)，系统具有理想的时间响应特性。 第五章 控制系统的设计和校正 注意到无顺馈补偿时，系统闭环传递函数： 加入顺馈补偿后： 第五章 控制系统的设计和校正 显然，顺馈补偿很好地解决了一般反馈控制系统在提高控制精度与保证系统稳定性之间存在的矛盾。 易见，顺馈补偿不改变系统的闭环特征多项式，即顺馈补偿不改变系统的稳定性。事实上，顺馈补偿采用了开环控制方式补偿输入作用下的输出误差。 第五章 控制系统的设计和校正 由于G2(s)H(s)往往比较复杂，Gc(s)的物理实现相当困难。此外，全补偿意味着系统要以极大的速度运动，需要极大的功率。 因此，工程中一般只在对系统性能起主要影响的频段内实现近似全补偿（部分补偿）或者采用稳态全补偿。 第五章 控制系统的设计和校正 部分顺馈补偿可有效提高系统的无差度。 为方便分析，假设G1(s)＝1，若： 取Gc(s)＝?1s，则系统闭环传递函数为： 第五章 控制系统的设计和校正 等效单位反馈系统的开环传递函数为： 若令?1 = a1/K，则系统型次提高为II型。 第五章 控制系统的设计和校正 若取Gc(s)＝?2s2 +?1s，则： 等效单位反馈系统的开环传递函数为： 令?1=a1/K，?2=a2/K，系统型次提高为Ⅲ型。 第五章 控制系统的设计和校正 按扰动(前馈)补偿的复合校正 若扰动信号可量测，则可采用前馈补偿控制。 G1(s) G2(s) Gc(s) Xi(s) Xo(s) + H(s) ?(s) + Gn(s) N(s) + + G3(s) 第五章 控制系统的设计和校正 扰动作用下的闭环传递函数为： 扰动作用下的误差为： 若选择： En(s) = 0 第五章 控制系统的设计和校正 同样注意到，扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。 此外，实际应用中出于与顺馈同样的原因，前馈也多采用近似全补偿或稳态全补偿。一般，主要扰动引起的误差，由前馈通道进行全部或部分补偿；次要扰动引起的误差由反馈控制予以抑制。 第五章 控制系统的设计和校正 确定滞后部分的参数 确定? 根据最大超前角55°的要求，由： ? ＝10 注意到20lg?＝20 L(1.4)，即滞后部分提供的幅频衰减量可满足将L(1.4)衰减到0dB的要求； 第五章 控制系统的设计和校正 T2＝ 7.14 为了使滞后部分的最大相角滞后量远离校正后的??c。选择： 确定T2 或者根据允许的相角滞后量选择T2，即利用： 解得T2 = 6.85 (0.0065舍去) 第五章 控制系统的设计和校正 取T2 = 7，得滞后部分的传递函数为： 确定超前部分的参数 注意到，加入滞后—超前校正装置后，需使 ??c ＝1.4 rad/s成为幅值穿越频率，即要求滞后—超前装置在??c处提供L(??c)的衰减量。 使得： 第五章 控制系统的设计和校正 因此，过(??c，-L(??c))，即(1.4rad/s, -10.6dB)点，作斜率为+20dB/dec 的直线（滞后—超前装置超前部分的渐近线）。该直线与0dB线以及-20lg?线的交点横坐标即为超前部分的高、低转折频率。 该直线与0dB线交点横坐标也可由渐近线方程确定。即： 第五章 控制系统的设计和校正 或 T1 = 2.11 或者，根据： T1 = 2.05 第五章 控制系统的设计和校正 从而，校正装置的传递函数为： 取T1 = 2，得超前部分的传递函数为： 第五章 控制系统的设计和校正 校正后系统的传递函数为： 性能指标为：