大学控制工程基础 课件6-2劳斯稳定性判据.pptVIP

* * §6-2 Routh稳定性判据 一、Routh稳定性判别法 Routh判据： 系统稳定的充要条件是：系统特征方程的全部系数符号相同，并且劳斯数列中第一列各元素全部为正。 第一列各元素符号改变次数就是其不稳定根的数目。 将系统特征方程的系数分成奇、偶两组，排成两行，作为劳斯表的表头。 …... Routh数列表： 第一列中，从1到-30，符号改变一次，从-30到12，符号改变一次，所以系统不稳定，有两个具有正实部的特征根。 二、Routh表计算中的两种特殊情况： 1、某行中第一个元素为零，而该行存在非零元素时，可用一个很小的正数替代第一个零元素，计算劳斯表。 第一列中，符号改变两次，所以系统不稳定，有两个具有正实部的特征根。 说明： (1)第一列元素符号改变的次数为不稳定根的个数； (2)若第一列元素符号不改变，系统为临界稳定。 2、某行中所有元素为零，可用该行的上一行元素构建辅助多项式，对其求导，将各阶导数的系数替代劳斯表中全为零的行，继续计算。 …...