无轴系统论文：无轴系统 多轴控制器 Ethernet Powerlink 嵌入式 SOPC.docVIP

无轴系统论文：基于Ethernet Powerlink的多轴运动控制器的研究 【中文摘要】在传统的机械长轴同步控制系统中,各个机组物理上和机械主轴直接耦合同步,优点是具有较好的同步性,保证了产品的质量。然而,各机械部件的加工、装配误差的积累将传递到最终执行单元；系统的柔性较差；机械总轴极易出现震荡现象；用一个电机拖动多个负载,电机容量有限,影响单元机组输出力矩；单元之间的负载互相扰动,难以满足现代高速高精度的加工要求。无轴传动技术的应用,为机械总轴同步运动控制系统提供了新的解决方案。它结构简单、精度高等,较好的克服了机械长轴系统的缺点。在印刷、纺织、造纸等要求实现多轴同步控制的领域有广泛的应用。本课题以无轴传动技术在印刷机种的应用为例。比较分析了无轴传动技术中常用的控制策略：同步主参考和电子长轴控制策略。最终选择电子长轴控制策略作为印刷设备无轴传动系统的控制方法。印刷机无轴传动系统借鉴通用运动控制器的设计方案,采用ARM7和FPGA的为核心结构；通过构建基于实时工业以太网Ethernet Powerlink的运动控制器的网络构架来实现。课题研究的重点：一是运动控制器硬件系统的设计,保证硬件逻辑、时序的正确和准确性；二是通过工业以太网Ethernet Powerlink (EPL)实现的伺服... 【英文摘要】In traditional line-shaft driver synchronous control system, units are synchronized to mechanical spindle through directly coupling with each other, which brings good synchronicities of control system, ensures the product quality. However, manufacturing and assembling error of mechanical components accumulate and transfer to the final execution unit; the flexibility of the system is poorer; line-shaft happen concussion phenomenon easily; Using one motor drag more load, the motor power is limited, which affe... 【关键词】无轴系统 多轴控制器 Ethernet Powerlink 嵌入式 SOPC 【英文关键词】Shaftless system ELS Muti-axis controller Ethernet Powerlink embedded System SOPC 【索购全文】联系Q1：138113721 Q2：139938848 同时提供论文写作一对一辅导和论文发表服务.保过包发 【目录】基于Ethernet Powerlink的多轴运动控制器的研究 摘要 4-5 Abstract 5-6 目录 7-10 Contents 10-13 第一章 绪论 13-20 1.1 运动控制器发展概述 13-15 1.2 运动控制器在我国的应用和发展 15-16 1.3 课题研究背景和意义 16-18 1.3.1 课题研究的背景 16-17 1.3.2 课题研究的意义 17-18 1.4 论文结构 18-20 第二章 多轴运动控制器总体设计 20-29 2.1 同步控制问题 20-25 2.1.1 速度和位置的同步 20 2.1.2 动态刚度 20-22 2.1.3 无轴传动系统控制方案 22-23 2.1.4 电子长轴控制策略 23-25 2.2 运动控制器总体设计 25-29 2.2.1 运动控制器控制单元的总体设计 26-27 2.2.2 运动控制器EPL通信单元的总体设计 27-29 第三章 多轴控制器的硬件设计 29-57 3.1 运动控制器硬件功能分区 29-30 3.2 控制单元硬件设计 30-40 3.2.1 基于CPLD的位置检测电路 31-33 3.2.2 基于CPLD的速度检测电路 33-37 3.2.3 电流采样——A/D模块 37-38 3.2.4 运动控制芯片MCX314AS功能分析 38-40 3.3 通信单元硬件设计 40-54 3.3.1 SOPC系统 40-41 3.3.2 系统时钟模块 41-42 3.3.3 定制DPRAM接口从设备 42-45 3.3.4 定制NiosⅡ系统顶层模块 45-48 3.3.5 EPL网络功能模块选择 48-53 3.3.6 存储器的