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《机器人概论》课程 我的智能服务机器人 学生： 专业： 车辆工程 班级： 学号： 关键词：智能；服务机器人；自由度；电驱 我国机器人研究开始于20世纪70年代，与发达国家相比起步稍晚随着我国产业结构调整升级不断深入和国际制造业中心向中国的转移，我国的机器人市场将进一步加大，市场扩展的速度也会进一步提高。过去3年来，我国机器人市场发展迅猛，年均增长超过40%，增长率居全球首位。 图（6）机器人的数学模型 图（7）为车轮运动受力情况 智能机器人的控制技术 工作原理 智能服务机器人控制系统主要要素有：计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。控制系统的主要作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。图（8）是智能服务机器人控制原理框图。 与上位机连接的I/O设备有CRT显示器和键盘、示教盒、软盘驱动器，通过串口板还可接入视觉传感器、高层监控计算机、实时路径修正控制计算机。 接口板A、B是上下位机通信的桥梁。上位机经过A、B接口板向下位机发送命令和读取下位机信息。A板插在上位机的Q-Bus总线上，B板插在下位机的J-Bu