简易旋转倒立摆及控制装置论文-毕业论文.docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛 （题） 20年9月日 摘 要 关键字：旋转倒立摆系统、MSP430单片机、精密变阻器WDD35D-4 目 录 1系统方案 1 1.1 的论证与选择 1 1.2 的论证与选择 1 1.3 的论证与选择 1 1.的论证与选择 2 2系统理论分析与计算 3 2.1的分析 3 2.1.1 3 2.1.2 PWM电机调速原理 3 2.1.3 直流电机的选定 4 2.2 摆杆状态检测的计算 5 2.2.1 5 2.2.2 摆杆保持平衡的算法 6 2.2.3 抗干扰 6 2.3 PID控制算法的计算 6 2.3.1 6 2.3.1 比例环节 6 2.3.2 积分环节 6 2.3.3 微分环节 7 3电路与程序设计 8 3.1电路的设计 8 3.1.1系统总体框图 8 3.1.2 子系统框图与电路原理图 8 3.1.3 子系统框图与电路原理图 9 3.1.4电源 10 3.2程序的设计 11 3.2.1程序功能描述与设计思路 11 3.2.2程序流程图 12 4测试方案与测试结果 16 4.1测试方案 16 4.2 测试条件与仪器 17 4.3 测试结果及分析 18 4.3.1测试结果(数据) 18 4.3.2测试分析与结论 18 19 附录1：电路原理图 20 附录2：源程序 21 （题） 1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电