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PLC控制系统设计 实 例 机械手控制 传送工件的气动机械手 控制设置 气动机械手升降、左右移动由两个双线圈的两位电磁阀驱动气缸执行，分别为YV1、YV2以及YV3、YV4。一旦通断即保持动作直到相对的另一线圈通电为止； 机械手夹紧和松开由一个线圈的两位电磁阀气缸完成，YV5断电夹紧通电松开，防跌落。 机械臂设上、下位置开关SQ1、SQ2，左右限位开关SQ3、SQ4； 夹紧装置不设限位开关通过延时表示夹紧动作完成 机械手在最上面、最左边，且除松开电磁阀YV5通电外、其他线圈全部断电的状态为机械手原位。 控制内容 五种工作方式： 手动、 单步、 单周期、 连续、 回原位。 用SA1 选择。 控制过程 手动：用操作按键（SB5—SB11）点动执行相应各动作。 单步：每按一次启动按键（SB3）向前执行一步动作。 单周期：机械手在原位，按下启动按键（SB3），自动执行一个工作周期动作回到原位。若过程中按下停止按键（SB4），则机械手同在该工位上，再按（SB3）则在该工位上继续工作直到回原位。 连续：机械手在原位按下1动按键（SB3），机械手连续重复工作。如果按下停止按键（SB4），机械手运行到原位停止。 回原位：按下回原位按键（SB11）机械手自动回到原位状态 按下急停按键（SB2），机械手停止。 地址分配 接线图 程序——手动方式 程序——单步方式 程序——回原位方式 程序—