第7章 伺服传动系统动力学.pptVIP

第七章 伺服传动系统的动力学方法设计计算 第一节 概述 一、机电系统的设计过程：机电参数相互匹配、机电有机结合的过程 1. 首先要了解被控对象的特点和对系统的具体要求，通过调查研究制订出系统的设计方案： 特点：初步轮廓；系统主要元部件的种类、各部分之间的连接方式、系统的控制方式、所需能源形式、校正补偿方法、信号转换的方式 2. 进行定量的分析计算： 稳态设计计算： 使系统的输出运动参数达到技术要求 执行元件的参数选择、功率的匹配及过载能力的验算 各主要元部件的选择与控制电路设计 信号的有效传递 各级增益的分配 各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施 特点：初步确定系统的主回路各部分特性、参数 着手建立系统的数学模型，为系统的动态设计做好准备 2）动态设计 设计校正补偿装置，使系统满足动态技术指标要求 通常要进行计算机仿真，或借助计算机进行辅助设计 特点：得到较详细的设计方案；近似；工程实践的基础 3. 样机的试验和调试 确定系统的实际电路及实际参数 伺服系统：自动控制系统（被控量： 机械参数） 第二节 机电有机结合之一— 机电一体化系统的稳态设计考虑方法 一、 旋转运动和直线运动的力学参数 二、机电伺服传动系统动力学计算的基本公式 1.电动机轴上的动力学基本公式 2.等加减速转矩Ta和对应的时间计算 三、等效负载转矩和等效转动惯量的计算 1. 负载转矩的分类 按特性分：工作负载，摩擦转矩，制动转矩 按与速度（转速）的关系分： ?恒定负载转矩：与速度无关，摩擦副中的静摩擦转矩或力。 ?与速度成正比的负载转矩：粘性摩擦转矩（在静态设计忽略不计） ?与速度平方成正比的负载转矩：空气阻力，液体的搅拌阻力 ?与速度成反比的负载转矩：恒功率传动中 2. 典型机械系统的等效负载转矩TeL和等效转动惯量JeL的计算 1)旋转机械系统: 2)螺旋进给系统 3)计算举例 教材P.219-P.220 四、执行元件的匹配原则 电动机的选择：标准化元部件；电动机的转速、转矩和功率等参数应和被控对象的需要相匹配 执行元件的额定转速n（r/min)基本上应是所需最大转速； 执行元件的额定转矩T（N?m))基本上应大于所需的最大转矩； T ? ：电动机轴上的总负载转矩； TeL：等效负载转矩； T惯 ：惯性负载转矩；JeL：等效转动惯量； ?m ：电动机升降速时的角加速度；?：机械的总传动效率 初选电动机的型号（最大静转矩Tjmax ）：电动机能带动负载正常起动和定位停止，电动机的起动和制动转矩Tq ： Tq ? T? 。 4. 执行元件的功率匹配： 1）预选电动机的估算功率P： nmax，?max：电动机的最高转速(r/min)和最高角速度(rad/s) ?：考虑电动机、减速器等的功率系数，一般取?＝1.2~2 2)电动机的过热验算：当负载转矩为变量时，应用等效法求其等效转矩（均方根转矩） Trms ： ①三角形转矩波 ②矩形转矩波 电动机不过热的条件：TR?Trms；PR ?Prms=(Trms ?nN)/9.55 TR ：电动机的额定转矩；PR ：电动机的额定功率； Prms：由Trms换算的电动机功率。 3）电动机的过载验算：瞬时最大负载转矩T?max与电动机额定转矩TR的比值不大于电动机的过载系数km（一般电动机产品目录中给出），即： 五、减速比的匹配选择与各级减速比的分配 减速比根据负载性质、脉冲当量和机电一体化系统的综合要求来选择确定。 使加速度最大的选择方法：当输入信号变化快、加速度又很大时 最大输出速度选择方法：当输入信号近似恒速，即加速度又很小时 f1：电动机的粘性摩擦系数；f2：负载的粘性摩擦系数； 满足送进系统传动基本要求的选择方法： 2. 合理确定减速级数和分配各级的速比：Chapter 2 六、选择和设计系统的其余部分：初步方案具体化； 稳态设计 1）从系统应具有的输出能力及要求出发，选定执行元件和传动装置 2）从系统的精度要求出发，选择和设计检测装置及信号的前向和后向通道 3）建立系统的数学模型，计算系统的主谐振频率 4）进行动态设计计算：设计适当的校正补偿装置、完善电源电路及其他辅助电路，从而达到机电一体化系统的设计要求。 2. 检测传感装置的选择与设计 检测传感装置的精度（分辨力）、不灵敏区要适应系统整体的精度要求。 在系统的工作范围内，其输入/输出应具有固定的线性特性 信号的转换要迅速及时，信噪比要大，装置的转动惯量及摩擦阻力转矩要尽可能小，性能要稳定可靠等。 3. 信号转换接口电路的选择与设计 应尽量选用商品化的集成电路，要有足够的输入/输出通道 不仅要考虑与传感器输出阻抗的匹配，还要考虑与放大器输入阻抗符合匹配的要求 4. 伺服系统