ADAMS全面介绍.ppt

机械系统的建模和结构分析 主要内容 机械系统的组成 参考机架 坐标系 机械系统的自由度 速度、加速度和角加速度 机械系统的组成 机械系统是机器和机构的总称，由构件和零件组成。 机构由两个以上具有相对运动的构件组成，用于传递运动或改变运动形式。 机器是由若干机构组成的系统。 机构的构件既保持接触，又有一定的相对运动。 运动副：两构件既保持接触，又有一定的相对运动的连接。 参考机架 参考机架：计算速度、加速度的参考坐标系 地面参考机架：为独立的惯性参考坐标系 构件参考机架：对每一个刚体都有一个参考机架，刚体上各点相对于该构件参考机架是静止的。 坐标系 地面坐标系：固定坐标系。 构件机架坐标系：固定在构件上随构件运动， 它相对地面坐标系的位置和方向确定构件的位置和方向。 标记坐标系：也称标记。 固定标记：固定在构件上，用于确定构件的形状、质心、力的作用点和构件的连接位置。 浮动标记：相对构件运动，有的力和运动要用它定位。 坐标系 确定坐标系的位置和方向 欧拉角法：坐标系原点在基准坐标系中的坐标， 三点法： X-Z点法： 欧拉角法： 坐标系原点在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0 坐标系相对基准坐标系的旋转轴、旋转角度和旋转顺序。 常用为3-1-3旋转法则：1、2、3代表x 、y、z轴， 3-1-3表示先绕基准坐标系的z轴旋转，再绕基准坐标系的x轴旋转，最后再绕基准坐标系的z轴旋转。 共有24种组合，代表不同的旋转方式。不能连续对基准坐标系的同一轴旋转。 三点法： 不在同一直线上的三点A,B,C在定位坐标系的坐标值； A,B,C， 3点在基准坐标系的坐标值； X-Z点法： 定位坐标系原点O在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0 定位坐标系x或z轴上一点A的坐标 x-z平面上另一点B的坐标, B 点与O, A不共线。 机械系统的自由度 自由度：机械系统中各构件相对地面构架的独立运动数。 n – 活动构件数， m – 运动副总数 Pi - 第I个运动副的约束条件数 Qj -第I个原动机的驱动约束条件数 S - 原动机总数 Rk – 其它约束条件数 系统的自由度 例 系统自由度 F ? 0, 且?Qj= 0，系统蜕化为刚体系统。 系统自由度 F ? 0, 且 ?Qj 0，表明原动机将不能驱动系统，或系统在薄弱环节将损坏。 当F = 0, 且?Qj 0，机械系统有确定运动。 当F 0, 机械系统没有确定的相对运动。 系统自由度的计算 复合铰链：m个构件在一处以铰链联接 局部自由度：与构件运动无关的自由度 虚（重复）约束： 轨迹重合 转动副轴线重合 移动副导轨平行 其它重复约束 速度计算 机械系统动态仿真 Dynamic Simulation of Mechanical System MSC. ADAMS Adams 是集建模、求解、可视化技术于一体的虚拟样机软件 世界上目前使用范围最广、最负盛名的机械系统仿真分析软件 产生复杂机械系统的虚拟样机，真实地仿真其运动过程，并且可以迅速地分析和比较多种参数方案，直至获得优化的工作性能， 08/ylb/yqsb/gccl/2005060716.htm 参考资料 ADAMS—虚拟样机技术入门与提高 郑建荣编著 北京 机械工业出版社 2002 ADAMS实例教程 李军, 邢俊文, 覃文洁等编 北京 北京理工大学出版社 2002 虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践 王国强, 张进平, 马若丁编 西安 西北工业大学出版社 2002 软件：ADAMS v11 帮助文档 作业 上机练习1, 2, 3 上机大作业，参考ADAMS / View 使用入门练习 Username: student Password: student 虚拟样机 Virtual Prototyping 真实系统的功能仿真 大大减少 设计- 样机 - 试验 - 改进 循环所需时间 提高产品质量 降低成本 Getting There Faster 数字汽车 虚拟样机成功案例 虚拟样机技术在各主要工业部门都取得显著成就 飞机着陆时的起落架变形 飞机着陆时的起落架变形 ADAMS/PPT (后处理) 液压+机械仿真Hydraulic + Mechanical Simulation 可运行包含液压回路的整个系统仿真 静态、瞬态、动态和线性分析 调整液压元件参数使系统优化 获得所有液压仿真分析结果 包括压力、流量、阀门位置、, 油缸位置等。 空间望远镜展开系统概念设计 高性能越障机器人的性能设计 ADAMS 动态仿真模块 ADAMS /View, Solver 求解器 ADAMS/PostProcessor 后处理 ADAMS/Contro