AX标准课程Rev7_02(操作编)介绍.ppt

?応用命令を?????選択しても、チェックGOはできません。 ?内回り（アキュラシー指定）が有効なのは「連続」モードのときのみです。そのため、 教示したあとは、必ず連続モードでチェックGO／BACKを行って動作経路の確認をしてください。 ?応用命令を?????選択しても、チェックGOはできません。 ?内回り（アキュラシー指定）が有効なのは「連続」モードのときのみです。そのため、 教示したあとは、必ず連続モードでチェックGO／BACKを行って動作経路の確認をしてください。 ?ここで全てを無理に覚えていただく必要はありません。 ?応用命令の入力方法については、取説の「基本操作編　4.6 応用命令を記録する」も参照ください。 ?ステップ番号の選択には、カーソルキーは使いません。[ステップ選択]キーと[数字入力]キーを使います。 ※設定を変更すれば[イネーブル]＋[カーソル上下]で選択ステップを切り替えることが可能になります。 以下のものも数値で指定します。 ?速度指定方式：0=、1=、2=、3=、 ?補間方式：0=JOINT、1=LIN、2=CIR1、3=CIR2 ?位置決め：0=位置決めOFF(Pナシ)、1=位置決めON(Pアリ) ※アキュラシーの数値の右隣で入力してください。 ????????番号でなく、一覧から選択することも可能。SLIMコマンド名でソートもできます。 ?従来制御装置では１移動命令＝１ステップでしたが、AXでは１応用命令（ファンクション）も１ステップとして数えます。 ????????番号でなく、一覧から選択することも可能。SLIMコマンド名でソートもできます。 ?従来制御装置では１移動命令＝１ステップでしたが、AXでは１応用命令（ファンクション）も１ステップとして数えます。 ????????番号でなく、一覧から選択することも可能。SLIMコマンド名でソートもできます。 ?従来制御装置では１移動命令＝１ステップでしたが、AXでは１応用命令（ファンクション）も１ステップとして数えます。 ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致させてから起動することを推奨します。 ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致させてから起動することを推奨します。 ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致させてから起動することを推奨します。 ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致させてから起動することを推奨します。 ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致させてから起動することを推奨します。 ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致させてから起動することを推奨します。 程序的完善 ● 动作途中有没有碰擦？ （必须在「连续模式」下用前进/退后检查按钮来确认） ● 移动命令是否连接平滑？（急加速?減速很多吗？） ● 有没有无效的动作？（通过无关位置、无用的等待时间等） ● 没有不必要的大动作，和增加机械的负荷动作吧？（延长机器人寿命的重要点） 注意以下的要点，对机器人程序做出修正。 ６ ?メーカーによっては作業プログラムのことを「ジョブ」などと呼ぶこともあります。 ?作業プログラムの中にある「命令」には「移動命令」と「応用命令」の２種類があります。 ?外部装置から運転準備を入れたいときは→ ?外部装置から起動したいときは→外部起動信号をどれかのI信号に割付け、配線する(UM212基板のCNINコネクタ) ?外部装置から停止させたいときは→外部停止信号をどれかのI信号に割付、配線する(UM212基板のCNINコネクタ) ?外部装置から非常停止をかけたいときは→外部非常停止ボタンを増設し、UM213へ配線(TBEX)。 ?教示モードでは、運転準備を投入してもすぐにはモータON(ブレーキ解除)されません。 （デッドマンスイ