基于11阶天线伺服系统模型论文_毕业设计.docVIP

摘要 本文基于11阶天线伺服系统模型，并对其进行降阶。用平衡实现方法降至3阶的模型，对降阶后的模型分别设计PID、超前-滞后控制器，并分析控制器参数对闭环系统的影响。 运用极点配置、LQR以及方法设计状态反馈控制器和运用LQR方法设计输出反馈控制器，然后结合内膜原理，使设计后的闭环系统能够在有参数扰动或者常数扰动下，能够实现对阶跃信号无静差地跟踪，基于3阶模型的闭环系统的阶跃响应的过渡时间在4s以内，并给出了相应的对应仿真结果。然后用设计好的控制系统去控制11阶模型，使要求基于11阶模型的闭环系统其阶跃响应的过渡过程的时间在6s以内。 关键词：天线伺服系统 PID 超前-滞后 极点配置 LQR H∞ 内膜原理 第一章 基于平衡实现的系统降阶 1.1平衡实现的原理 一个模型的实现有无穷多种，其中阶次最小的实现被称为最小实现。 定理：实现是最小实现的充要条件是该实现是能控能观的。 定理：所有的传递函数 的所有最小实现均代数等价。 定理：若 是同一个传递函数的两个能控能观实现。 分别为上述实现的能控Gramian矩阵和能观Gramian矩阵，则相似并且所有特征根均为正数。 定理： 若为一任意一最小实现，其Hankel奇异值为，则存在一个实现满足，该实现称为平衡实现。 1.2平衡实现的系统降阶过程 由上平衡实现的Hankel奇异值，若 并且 且对应的平衡实现为： 则我们可以把系统降阶为