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公交车减震系统控制器的设计 （陈合贤，河南理工大学电气工程与自动化学院，河南焦作） 引言 在经济发展突飞猛进的今天，交通也飞速发展，公交车作为公共交通工具，在人们日常生活中扮演着重要角色。公交车拥有一套良好的减震系统，即使在崎岖不平的小路，也会使乘客有一种舒适感觉。那么就需要一个良好的控制器对减震系统进行控制。 公交车的一个轮的减震模型是一个弹簧缓冲模型，如下图： 汽车本身质量：m1=2500kg； 减震器质量m2=320kg； 减震系统弹簧劲度系数k1=80000N/m； 轮胎与地面近似的弹簧劲度系数k2=50000N/m； 减震系统阻尼系数b1=350Ns/m； 轮胎与地面的阻尼系数b2=15020Ns/m.； 控制量u就是我们要设计的控制器的输出信号。 为使汽车平稳行驶，车身不能起伏太大，即x1-w不能变化太大，但由于x1-w不便测量，而用x1-x2近似代替。 在此近似系统中，将路面变化w看做阶跃输入，x1-z2为系统输出，而u为控制器的输出，控制器的设计应是超调量小于5%，调节时间小于5秒，即当地面起伏为10cm时，汽车的起伏最大不能超过5mm，在5m秒内要实现平稳的运行。 一、系统模型的建立 根据图1和牛顿定律，我们能得到如下动力公式： 我们假设所有初始状态均为零，则上述动力公式就代表汽车突然上了一个台阶时的情形。经过拉氏变换，我们可以得到系统的传递函数G1(S