实验1：不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究(B5参考格式)重点分析.docVIP

《运动控制系统》实验报告 姓名： 专业班级： 学号： 同组人： 成 绩 实验一 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究 一、实验目的 了解转速单闭环直流调速系统的组成。 加深理解转速负反馈在系统中的作用。 研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作原理及其对系统静特性的影响。 测定晶闸管--电动机调速系统的机械特性和转速单闭环调速系统的静特性。 二、实验系统组成及工作原理 采用闭环调速系统，可以提高系统的动静态性能指标。转速单闭环直流调速系统是常用的一种形式。图1-1所示是不可逆转速单闭环直流调速系统的实验原理图。 图中电动机的电枢回路由晶闸管组成的三相桥式全控整流电路V供电，通过与电动机同轴刚性联接的测速发电机TG检测电动机的转速，并经转速反馈环节FBS分压后取出合适的转速反馈信号Un，此电压与转速给定信号Un*经速度调节器ASR综合调节，ASR的输出作为移相触发器GT的控制电压Uct，由此组成转速单闭环直流调速系统。 在本系统中ASR采用比例—积分调节器，属于无静差调速系统。 图中DZS为零速封锁器，当转速给定电压Un*和转速反馈电压Un均为零时，DZS的输出信号使转速调节器ASR锁零，以防止调节器零漂而使电动机产生爬行。 图1-1 不可逆转速单闭环直流调速系统 1. 直流电动机 1、晶闸管--电动机系统开环机械特性及控制特性的测定 （1）连接晶闸管—电动机系统为开环控制，不必使用转速调节器ASR，可将给定电压Ug（开环时给定电压称为Ug，闭环后给定电压称为Un*）直接接到触发单元GT的输入端（Uct），电动机和测功机分别加额定励磁。 （2）测定开环系统控制特性时，须先使电动机空载（测功机负载回路开路），慢慢加给定电压Ug，使电动机转速慢慢上升至额定转速1500r/min，在0~1500r/min之间记录几组转速n和给定电压Ug的数据，并在图1-2所示的坐标系中画出开环控制特性曲线。 nr/min) Ug (V) （3）测定开环机械特性时，须先使电动机空载（测功机负载回路开路），慢慢加给定电压Ug，使电动机转速慢慢上升至额定转速1500r/min，然后合上负载开关SL，改变负载变阻器Rg的阻值，使主回路电流达到额定电流IN，此时即为额定工作点（n=nN=1500r/min，Id=IN=1A）。然后减小负载变阻器Rg阻值，使主回路负载从额定负载减少至空载，记录几组转速n和负载转矩TL的数据，并在图1-3所示坐标系中画出开环机械特性曲线。 nr/min) TL (N·m) 图1-2 开环控制特性曲线 图1-3 开环机械特性曲线 2. 转速负反馈单闭环系统的静特性及其控制特性的测定 （1）转速反馈信号极性的判别与整定 首先使电动机开环运行，用万用表在转速反馈单元FBS中测量转速反馈信号Un的极性，（注意Un的极性应为正），将其接入转速调节器ASR控制回路，使之满足转速负反馈要求。然后慢慢增加给定电压Un*，（注意Un*的极性应为负），使电动机起动。 （2）测定闭环系统控制特性时，须先使电动机空载（测功机负载回路开路），慢慢加给定电压Un*，使电动机转速慢慢上升至额定转速1500r/min，在0~1500r/min之间记录几组转速n和给定电压Un*的数据，并在图1-4所示的坐标系中画出闭环控制特性曲线。 n (r/min) Un* (V) （3）测定闭环静特性时，须先使电动机空载（测功机负载回路开路），慢慢加给定电压Un*（Ug），使电动机转速慢慢上升至额定转速1500r/min，然后合上负载开关SL，改变负载变阻器Rg的阻值，在主回路负载从额定负载减少至空载之间（注意额定负载对应额定电流为1A），记录几组转速n、负载转矩TL以及整流装置输出电压Ud的数据，并在图1-5所示坐标系中画出闭环系统静特性曲线。 n (r/min) TL (N·m) Ud (V) 图1-4 闭环系统控制特性曲线 图1-5 闭环系统静特性曲线 五、实验结果和实验数据分析 六、实验思考题 1. 系统在开环、闭环无静差、闭环有静差工作时，速度调节器ASR分别应工作在什么状态？实验接线有何不同？ 答： 2. 要得到相同的空载转速n0，开环系统和闭环系统那种情况的给定电压要大些？为什么？ 答： 3. 如果接错转速反馈的极性，会产生什么现象？转速反馈接线脱落又会产生什么现象? 答： 4. 根据测得的转速单闭