基于单片机控制自校准数控电压源设计12解说.docVIP

3 自动控制的理论基础 3.1 PID理论 比例、积分、微分控制(简称PID控制)是过程控制中应用最广泛的一种控制规律。控制理论可以证明，PID控制能满足相当多工业对象的控制要求。所以，它至今仍然是一种基本的控制方法。一个典型的 PID 单回路控制系统如图 3.1 所示。图中 c 是被控参数，r 是给定值。 图3.1 PID单回路控制系统 3.2 PID算法 PID 调节器的基本输入输出关系可用微分方程表示为： 3-1 式中， u(t)一调节器的输出信号； e (t)一调节器的输入偏差信号，e (t) =r (t) -c (t)； Kp 一调节器的比例系数； TI一调节器积分时间； TD一调节器微分时间。 由于本系统属于一种采样控制，它只能根据采样时刻的差值来计算控制量。因此，在控制系统中，必须首先对式(3-1)离散化。用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程，此时积分项和微分项可用求和及增量式表示： 3-2 3-3 将式(3-2)和式(3-3)代入式(4-1)，可得离散的 PID 表达式： 3-4 式中， Δt=T 一采样周期，必须使 T 足够小，才能保证系统有一定的精度；e (n)一第 n 次采样时的偏差值；e ( n 1)一第(n-1)次采样时的偏差值；n—采样序号，n=0, 1，2…； u(n)一第 n 次采样时调节器输出。 式中的第一项起比例控制作用，称为比例(P)项，即时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t) ，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 第二项起积分控制作用，称为积分(I)项，主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T，T越大，积分作用越弱，反之则越强。 第三项起微分控制作用，称为微分(D)项，能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 U0是偏差为零时的初值。 这三种作用可单独使用(微分作用一般不单独使用)或合并使用，常用的组合有：P 控制、PI 控制、PD 控制和 PID 控制。 由式(3-4)可以看出，要想计算u (n) ，不仅需要本次与上次的偏差信号e (n )和e( n-1) ，而且还要在积分项把历次的偏差信号e (i) 进行相加，即∑ e (i)。这样，不仅计算繁琐，而且还要为保存 占用很多的内存。因此，用式(3-4)直接进行控制很不方便。为此我们做如下改动。根据递推原理，可写出(n-1)次的 PID 输出表达式： 3-5 用式(3-4)减去式(3-5)，可得： 3-6 式(3-6)可知，要计算第 n 次输出值 u (n)，只需知道u ( n- 1),e (n),e ( n-1),e( n-2)即可，比用式(3-4)要简单得多。 由于PID控制最初用在阀门和电机控制中，而式(3-4)的输出值与阀门开度的位置一一对应，因此，通常把式(3-4)称为位置PID的位置控制式。在这种控制算式中，由于是全量输出，所以每次输出均与原来位置量有关，为此，这不仅需要对 进行累加，而且计算机的任何故障都会引起 大幅度变化，对生产不利。由此产生了增量式PID控制的控制算法。 所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δu(k)。把式(3-5)和式(3-6)相减，得到： Δ u( n)=u(n)- u(n-1) = Kp[ e(n)-e(n 1)]+KIe(kn)+KD[e(n) -2e(n 1)+e(n- 2)]（3-7） 增量式控制虽然只是算法上作了一点改进，却带来了不少优点： (1)算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近 3 次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果； (2)计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程； 在本课题中，经 A/D 转换电路采样所得的电压信号的值是 PID 控制的被控参数。 4 自校准数控电压源系统方案 4.1 电压源的功能要求及技术指标 当输入电压在 198V～242V 变化时，能保持输出电压稳定，其电压调整率≤0.04%；输出电压可调且同时可以输出两路电压：第一路输出 0.01V～+11.99V，第二路输出-11.99V～0.01V，其输出电压精度为 0.1%，纹波电压小于 0.9 mVp-p；带负载能力强，当负载电流在 0~2A 内变化时，其负载调整率≤0.032%；具有友好的人机对话功能，矩阵键盘能直接预置电压，由“+”、“-”两键分别控制输出电压步进增减，步进电压为 0.01V，LCD1602 液晶显示器能同时显示两路输出电压和预置电