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辽宁工程技术大学 《机电一体化系统设计》课程综合训练项目报告 综合训练项目 机械手设计研究 指 导 教 师 徐广明 院（系、部） 机械学院 专 业 班 级 机电12-3 学 号 1207060325 姓 名 周正啟 日 期 2015.12.19 一、综合训练项目任务书 综合训练项目 机械手设计研究 目的和要求：锻炼学生实际设计计算能力及对机械系统结构的掌握。要求设计具有一定功能的机械手，完成其机械结构设计，包括支撑机构、工作机构、传动机构、执行机构的设计计算，并完成传动机构及各组成结构的动力学特性分析及优化。 成果形式：设计计算说明书（不少于5000字）及图纸（装配图、零件图）。 相关参数：参看《工业机械手设计手册（4-6自由度机械手设计） 假肢是医疗领域最早使用仿生智能机械手， 随着技术的发展，出现了可以模仿人手做绝大部分的操作的仿生机器手，使用方便、灵活。在外科手术里，医生需要长时间地或在有限的时间内完成一系列复杂精确的操作。仿生智能机械手是一种仿人机械，可以在医生的监控或操作下， 按照即定的方案， 高精度地、高可靠地实施手术，并在规定的时限内完成。仿生智能机械手的应用可以为病人带来福音。现代社会、科技的高速发展推动着机械产业的发展， 对其自身结构、能量消耗或者运动的可靠性提出了更为严苛的要求。在环境优胜劣汰法则的作用下，自然界存在拥有神奇的特性与功能各种各样的生物。仿生智能机械手就是模仿人手的形态、结构和控制原理而诞生。人手共有27个自由度，可以精确定位并做出复杂精细的动作。仿生智能机械手可以通过模仿人类手部的动作，并依照智能控制系统给定的程序而实现智能化的手部抓取、搬运等复杂动作的自动机械装置。 2.1上市公司 A、机器人（300024） 1）公司简介 沈阳新松机器人自动化股份有限公司成立于2000年，上市于2009年，由中科院沈阳自动化所作为主发起人。该公司是一家拥有自主知识产权的工业机器人与自动化成套装备供应商，主要产品包括工业机器人、物流与仓储自动化成套装备、自动化装配与检测生产线、交通自动化系统等。公司产品可广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等行业。 2）医疗机器人布局 沈阳新松机器人公司利用自己在机器人技术领域的优势，已在陪护机器人，骨科手术机器人和镜诊断治疗辅助机器人方面布局。 陪护机器人 沈阳新松机器人公司的陪护机器人目前主要面向养老院及社区服务。其功能有生理信号检测、语音交互、远程医疗、智能聊天、自主避障漫游等。可全方位地照顾用户在生活护理，远程交流和医疗监护方面的需求。机器人具有智能聊天功能，可以辅助老人心理康复。配合相关检测设备，机器人具有血压、心跳、血氧等生理信号检测与监控功能，可无线连接社区网络并传输到社区医疗中心，紧急情况下可及时报警或通知亲人。陪护机器人为人口老龄化带来的重大社会问题提供解决方案。 该机器人突破了机器人语音识别与交互算法、网络传感与多传感器的数据融合、机器人辅助老人心理康复、无线网络远程监控与控制等多项关键技术。并在2012年申请了远程医疗功能技术的专利。目前尚属于示范应用阶段。 骨科牵引辅助机械手 新松机器人公司与2013年研发出了首创的骨科牵引机器人并以制出试验机。骨科牵引机器人是利用机器人系统的牵引支架将患者受伤部位固定牵引，提高了牵引的稳定性。再利用一条机械臂在手术和牵引中实时反馈手术部位全息图像，让医生对手术全程有更好的规划，加强了医生对骨折牵引的判断。最后机器人系统帮助医生完成骨折部位的精确牵引，帮助患者骨折部复位。 目前公司拥有7项骨科机器人专利，并在申请医疗器械产品生产许可证。 胃镜诊断治疗辅助机器人系统 胃镜诊断治疗辅助机器人系统是十二五“国家科技支撑计划”课题之一。是针对我国8000万的胃肠道疾病患者对胃镜诊断和治疗的巨大需求，而训练有素的医生严重不足导致的供需求关系而开展的具有自主知识产权的国际首创胃镜诊断治疗辅助机器人系统的研发。 目前，课题突破了胃镜输送技术、肿瘤病变识别算法、高性能多功率一体化的高频功率系统构建3项关键技术；研制了柔性内镜镜体输送单元、肿瘤病变识别模块，多功率一体化的高频功率系统等核心部件；完成了胃镜辅助机器人系统原理样机、肿瘤辅助诊断软件系统及