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任务三：保龄球 2012-2013 FLL项目介绍 爱晚行动 FLL机器人的结构简介 FLL机器人的结构主要是分为两部分: 机器人驱动结构 主要是控制机器人运动的状态 在FLL比赛中机器人驱动主要是以车的形式运动 机器人驱动的设计对于机器人在运行时能否到达目的地非常重要。 机械手臂 可分为利用电机驱动和非电机驱动两种， 机器人手臂的设计将影响机器人执行任务的效率和成功率。 机械手臂驱动系统 机器人在场地上主要执行以下两种动作 移动 操控物体 操控物体可能是FLL挑战最难的地方，这对于人类来讲很简单，但是对机器人可能是相当困难的事情 每个挑战中都需要对不同的物体进行操作 包括举、放、卸、推、拖和其它动作 一个操控装置不可能解决所有的任务 在FLL比赛中，需要更换不同的控制手臂，但是这些机械手只能使用一个电机控制 机械手臂驱动系统 机械手臂驱动系统 机器人需要控制附加装置做出前后，左右，上下等运动才可能完成任务。前后运动可以用机器人自身的前进后后退产生，因此不必通过动作机构来实现。然而左右和上下就必须通过动作机构产生。 机械手臂驱动系统 利用一个电机、齿轮箱、齿轮等传动零件设计一个多输出端的装置，这样可以将不同的机械臂同时连接到各个输出端上，实现不同的机械动作。 TIP 在设计机械臂驱动系统时，不必要设计的太复杂 不要指望一开始就设计很完美的机械驱动手臂 驱动端1