Freescale智能车行车与检测原理--131219解说.pptVIP

A）TSL1401R-LF 芯片工作原理 C）模拟摄像头信号的采集 D）数字摄像头信号处理 C）编码器成品 3）直立平衡原理 直立车运行状态 直立车使用D型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。因此小车要进行直立平衡控制。 小车平衡控制结构 立平衡 控 制 平衡检测 MCU 2.3直立平衡检测 平衡检测采用加速度计与陀螺仪。 1）加速度计工作原理 容式加速度计结构 加速度计不同摆放时的输出量 2）陀螺仪工作原理 陀螺特性 1、定轴性：当陀螺转子以极高速度旋转时，就产生了惯性，这惯性使得陀螺转子的旋转轴保持在空间，指向一个固定的方向，同时反抗任何改变转子轴向的力量 ，这种物理现象称为陀螺仪的定轴性或惯性。 2、逆动性：在运转中的陀螺仪，如果外界施一作用或力矩在转子旋转轴上，则旋转轴并不沿施力方向运动，而是顺着转子旋转向前90度垂直施力方向运动，此现象即是逆动性。 速率陀螺仪。 用以直接测定运载器角速率的二自由度陀螺装置。把其外环固定在运载器上并令内环轴垂直于要测量角速率的轴。当运载器连同外环以角速度绕测量轴旋进时，陀螺力矩将迫使内环连同转子一起相对运载器旋进。陀螺仪中有弹簧限制这个相对旋进，而内环的旋进角正比于弹簧的变形量。由平衡时的内环旋进角即可求得陀螺力矩和运载器的角速率。积分陀螺仪与速率陀螺仪的不同处只在于用线性阻尼器代替弹簧约束。当运载器作任意变速转动时，积分陀螺仪的输出量是绕测量轴的转角（即角速度的积分）。以上两种陀螺仪在远距离测量系统或自动控制、惯性导航平台中使用较多。 3）车模倾角测试原理 斜放加速度计受力分析 a ≥ gθ =kθ Fz = mg·sinθ≈mgθ F 正比与 ω ω Α= k1θ - k2 ω * 1.引导线: 光寻迹、电磁寻迹； 2. 3个参数(蓝字的)； 3. 起跑线 2.起跑线：光寻迹、 电磁寻迹 陀螺特性 智能车行车原理 及行车状态检测 2.智能小车的组成原理 3.智能车运行状态检测 讲座内容： 1.Freescale智能车竞赛规则 任务： 各种车型遵循大赛规则，以尽可能快的速度自循迹跑完全程。 Freescale智能车竞赛规则 Freescale智能车竞赛规则年年有变。 1.Freescale智能车赛的赛道 ①光寻迹赛道表面为白色，赛道两边有黑色线。 ②电磁寻迹赛道表面为白色，赛道中心埋有通电导线，为电磁车提供循迹磁场。 ③赛道路况：直道、大小S弯、U弯、十字交叉路口...... 引导线（光寻迹、电磁寻迹） 起跑线 光寻迹 边界宽度 25±5mm 、电磁寻迹 2.Freescale智能车赛的组别 根据寻迹方式的不同，分为三个竞赛组别： 1、摄像头寻迹方式 2、线阵CCD寻迹方式 3、电磁寻迹方式 1）行进方式的不同： a、四轮运行 b、两轮运行 2）行进方向的不同： 1、正向行驶（驱动轮在后，转向轮在前） 2、反向行驶（驱动轮在前，转向轮在后） 不同组别，又配备不同的行车规定： 3）赛道不同： 2.Freescale智能车赛的组别 根据寻迹方式的不同，分为三个竞赛组别： 1、摄像头寻迹方式 2、线阵CCD寻迹方式 3、电磁寻迹方式 1）行进方式的不同： a、四轮运行 b、两轮运行 2）行进方向的不同： 1、正向行驶（驱动轮在后，转向轮在前） 2、反向行驶（驱动轮在前，转向轮在后） 不同组别，又配备不同的行车规定： 3）赛道不同： 摄像头寻迹四轮智能车 电磁寻迹两轮智能小车 线阵寻迹四轮智能车 线阵CCD组 ------ B车型、四轮运行、小车双向行进 2004年Freescale智能车赛规定： 1.车型与行车模式： 摄像头组 ------ D或E车型、两轮运行、单向行进 电磁组 ------ C车型、双电机驱动、正向、四轮运行 2.赛道元素增改 无赛道限制、但要求顺序经过标识点、电磁引导线增加直角 电磁组 无赛道限制、但要求顺序经过标识点、电磁引导线增加直角 电磁组 小车正向行进、四轮运行、双电机驱动 智能车的组成原理 Freescale智能小车组成： 车模 智能控制系统硬件电路 控制程序 1）车模 Freescale A 型车模 Freescale A 型车模 Freescale B 型车模 Freescale C 型车模 Freescale D 型车模 电 机 驱 动 数据输入 电 路 显示电路 舵机控制 路径检测 速度检测 电源电路 MCU 直立状态 检 测 2）小车智