电压测量的的Kalman滤波方法.docVIP

电压测量的Kalman滤波方法 1 电压的运动方程 假设k时刻的电压和电压变化速率分别为和，运动过程中扰动噪声为，则在k + 1时刻，有 (1) 注意，一般情况下，扰动噪声被当做高阶项处理。 如果将其描述成矩阵运算，则有 (2) 式(2)即为运动方程： (3) 其中，为，F为，为。 2电压的测量方程 假设在k + 1时刻，电压的测量值为，测量误差为则有 (4) 将其描述为矩阵运算的形式，则有 (5) 式(5)即为测量方程： (6) 其中，，。 3 Kalman滤波公式 假设对的估计值为，那么在k + 1时刻，有两个量与有关，一个是的外推`，另一个就是。有没有一种方法，在每个滤波时刻，动态的找到一个比例系数矩阵，使，并且的误差在均方意义下式最优的？ 1960年左右，27岁的Kalman博士发表一篇关于动态估计的重要论文，这篇论文后来被称为Kalman滤波方法，并且成为现代控制理论的3个理论支柱之一。基于Kalman滤波方法，就可以解决上述问题。Kalman滤波公式如下： 滤波估计： (7) 滤波增益`： (8) 单步预测误差协方差矩阵： (9) 滤波误差协方差矩阵： (10) 其中，， 需要指出的是，可以看作Kalman滤波的性能评价，因为 (11) 实际上，式(10)是由式(11)推导得到的。 实际计算时，对于k+1步而言，总是假设前一时刻k时刻的和是已知的，那么就先根据式(9)求，将代入式(8)求出，再分别根据式(7)和式(10)求出和。到了k+2时刻，如法炮制。问题是和怎么得知？一般的处理方法为，假定，而是一个正定矩阵即可，一般可以令其为一个对角阵，其对角元素的数值较大，即为一个对称正定阵。在此条件下，Kalman滤波的可观性与可控性条件一般可以满足，滤波是收敛的。