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复合控制方式 对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时，再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动的影响。 系统的主要扰动已被补偿，反馈控制系统就比较容易设计，控制效果也会更好。 被控量 输入信号 (-) 补偿装置 控制装置 受控对象 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型 的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按 元 件 类? 型 分 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 一、线性连续控制系统 式中：c(t)—被控量；r(t)—系统输入量。系数a0，a1，…，an，b0，b1，…，bm若是常数，称为定常系统；若随时间变化，称为时变系统。 这类系统可以用线性微分方程式描述： 二、线性定常离散控制系统 式中：m≦n，n为差分方程的次数；系数a0，a1，…，an，b0，b1，…，bm为常系数；r(k)，c(k)分别为输入和输出采样序列。 三、非线性控制系统 非线性方程的特点： 系数与变量有关 方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量变化规律分 1、恒值控制系统（调节器）：参据量是一个常值,要求被控量也等于一个常值。这类系统分析、设计的重点是研究各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。 过程控制系统：被控量是温度、流量、压力、液位等生产过程参量。 2、随动系统（跟踪系统）：参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化。这类系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 伺服系统：被控量是机械位置及其导数。 3、程序控制系统：参据量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。 稳定性： 1） 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2） 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。 稳定性通常由系统的结构决定，与外界因素无关。 1.5.1对自动控制系统性能的基本要求 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 稳 准 快 1.5 对自动控制系统的基本要求 准确性： 用稳态误差来表示。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 快速性： 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 1.5.2典型外作用 2. 典型外作用函数的条件： 易获取性 广泛的代表性 良好的理论计算性 1.目标：便于使用统一的方法研究和比较控制 系统的性能 3.最常见的四个典型外作用 阶跃函数 斜坡函数 脉冲函数 稳态正弦 1、阶跃函数： 阶跃函数 (1).可用来检测系统的快速性 (2).可用来检测系统的准确性 (3). 时域表达式： (4). 频域表达式： R 2、斜坡函数： 斜坡函数 （1）. 图形 （2）. 时域表达式 （3）. 频域表达式 3、脉冲函数： 脉冲函数 （1）. 图形 （2）. 时域表达式 （3）. 频域表达式 （4）. 物理上不能实现，只在数学上的定义 4、稳态正弦函数： 稳态正弦（有头无尾） 稳态正弦 （1）. 图形 （2）. 时域表达式 （3）. 频域表达式 Ch1 小结 掌握自动控制系统开环、闭环、正反馈、负反馈等基本概念 掌握控制系统的基本组成，基本性能 了解控制系统的基本分类方法，了解典型外作用 大系统的特征是：规模庞大、结构复杂（环节较多、层次较多或关系复杂）、目标多样、影响因素众多，且常带有随机性的系统。 智能控制是多学科交叉的学科，它的发展得益于人工智能、认知科学、模糊集理论和生物控制论等许多学科的发展，以自动控制技术和计算机技术为核心。 * 第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 * Bellman:美国数学家，Pontrvagin:俄罗斯数学家，Kalman:匈牙利裔美国科学家 * 方块图：所谓方块图，就是用若干方块表示系统中的每一个元件，按系统中各信号作用的顺序，用信号线