线性系统的能控性和能观测性4概述.ppt

本 章 简 介 本章讨论线性系统的结构性分析问题。 主要介绍 动态系统的状态空间模型分析的两个基本结构性质----状态能控性和能观性； 能控性和能观性判据； 对偶性 SISO线性时不变能控规范形和能观规范形； 能控性和能观性在状态空间模型的结构分解 4.6 线性系统的结构分解 一个系统状态不完全能控,意味着系统的部分状态不能控，但也存在部分状态能控。 到底哪一部分状态能控,哪一部分状态不能控的问题,对于控制系统的分析、设计和综合,显然是至关重要的。 系统的非奇异线性变换不改变能控性,那么是否存在线性变换后将系统的状态变量中完全能控的部分和完全不能控的部分分离开来? 对状态不完全能观的系统,也存在类似的区分哪些状态能观,哪些状态不能观的问题。也存在能否基于线性变换将系统的完全能观部分和完全不能观部分分离开来? 4.6.1 能控性分解 对状态不完全能控的线性定常连续系统,存在如下能控性结构分解定理。 定理 若线性定常连续系统 4.5.2 能观性分解 类似于能控性分解,对状态不完全能观的线性定常连续系统,有如下能观性结构分解定理。 定理 若线性定常连续系统 系统的能观性分解的一个重要结论 任何状态不完全能观的线性定常连续系统, 总可通过线性变换将系统分解成完全能观子系统和完全不能观子系统两部, 且变换矩阵Po的逆阵Po-1前no行必须为能观性矩阵Qo的no个线性无关的行或它的一组基底