线性系统理论第四章线性系统的能控性和能观测性概述.ppt

4.9 线性连续时不变系统的结构分解 对不完全能控和不完全能观测的线性定常系统，其输入-输出描述即传递函数矩阵只能反映系统中能控且能观测的那一部分，即成立： 结论 输入-输出描述即传递函数矩阵是对系统的一种不完全的描述 只有对完全能控且完全能观测的系统，输入-输出描述才足以表征系统的结构，即描述是完全的。 * 4.9 线性连续时不变系统的结构分解 结论1 如果A的特征值互不相同，则系统(A,B,C)为能控且能观测的充分必要条件是：传递矩阵G(s)的分母|sI-A|与分子之间不发生因子相消 结论2 单输入、单输出系统(A,b,c)是能控且能观测的充分必要条件是：传递函数G(s)的分母|sI-A|与分子之间不发生因子相消 能控性、能观测性与传递函数的关系 * 4.9 线性连续时不变系统的结构分解 结论3 单输入、单输出系统(A,b,c) ，如果A的特征值互不相同，若传递函数存在零、极点对消，则系统或是状态不能控或是状态不能观测的；若传递函数不存在零、极点对消，则系统是状态完全能控且完全能观测的。 证明：单输入、单输出系统动态方程为 如果A的特征值互不相同，则一定可利用非奇异线性变换，使A成为对角阵。即： * 4.9 线性连续时不变系统的结构分解 状态方程可写为： 在初始条件为零的情况下，拉氏变换得