坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试分析.doc

现代控制技术及PLC控制课程设计 姓 名 学 号 2 班 级 机 电101 院 别 机械工程学院 指导教师 2013年7月5日 目录 设计要求 …………………………………………………………01 控制要求 ……………………………………………………………………02 I/O编址并画出工作框图 ……………………………………………………03 I/O端子接线图 ………………………………………………………………03 工艺过程……………………………………………………………04 操作面板布置………………………………………………………05 程序规划及编制……………………………………………………06 单操作工作的程序…………………………………………………07 自动操作程序………………………………………………………11 PLC外围端子接线图………………………………………………23 元器件清单…………………………………………………………24 总结…………………………………………………………………25 参考文献 ………………………………………………………………… 26 设计要求 图1 坐标式机械手动作原理图 控制要求 如图1所示，将物体从位置A搬至位置B 机械手整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制，以便对设备进行调整和检修。图2是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位、左位。 动作顺序：机械手从原点位置下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限为→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。 上限、A、B下限、左限、右限分辨有限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。 机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。 机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。 若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。 要求循环120次后自动停止工作并警铃报警。 I/O编址并画出工作框图 输入： 起动按钮：I0.0 停止按钮：I0.6 输出： Q0.0 下降 Q0.1 上升 Q0.2 夹紧 Q0.3 右转 Q0.4 左转 Q0.5 原点指示 I/O端子接线图 该机械手控制系统所采用的PLC是德国西门子公司生产的S7-200CPU224，图3是S7-200CPU224输入/输出端子地址分配图。该机械手控制系统共使用了14个输入点，6个输出点 图3 机械手的输入/输出接线图 I/O口分配表 输入点 输出点 名称 地址 功能 名称 地址 QS I0.0 启动按钮 KM2 I1.2 连续 BG1 I0.1 下限位开关 KM3 I1.3 左右 BG2 I0.2 上限位开关 KM4 I1.4 上下 BG3 I0.3 右限位开关 KM5 I1.5 夹松 BG4 I0.4 左限位开关 YV4 Q0.0 下降 SF I0.5 有无工件 YV3 Q0.1 上升 SF1 I0.6 停止 YV5 Q0.2 夹紧 SF2 I0.7 单操作 YV2 Q0.3 右移 KM1 I1.0 步进 YV1 Q0.4 左移 SF3 I1.1 单周期 HL Q0.5 原点指示 工艺过程 机械手的动作由电动机驱动，而抓卸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移由电磁阀控制。例如下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电动机通电时，机械手下降；当下降电动机断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时才上升；当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松夹紧由一个单线圈二位电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手夹紧，该线圈断电时，机械手放松。 当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全。必须在右工作台上无工作时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台的工件尚未搬走时，机械手应自动停止下降 机械手的动作过