控制工程实验教学指导书简洁版材料.docVIP

控制工程基础 实验指导书 汤炳新 傅　雯 李向国 梅志千 编著 河海大学机电工程学院 二0 0七年四月 前 言 《控制工程基础》是机电、热动等相关专业的一门重要的技术基础课程。 《控制工程基础》特点是概念性强而且抽象，此外，计算量大而且繁琐。这就需要在进行教学得同时，能够安排一些实验。例如，在数字计算机上借助系统分析软件做一些仿真并结合机电伺服系统的实验，以弥补理论学习的不足。实践证明，这对于加深概念理解，简化计算过程是有益的。 由The MathWorks公司研制并发布的系统数值科学分析软件MATLAB/SIMULINK是一个被广泛应用的教学科研软件。它既有强大的控制系统仿真函数和工具，又有执行基于PC平台的实际控制实验所需的实时环境。它集所有矩阵问题及其计算于一身，易于理解掌握，并可很方便地进行开发扩充，计算效率极高。MATLAB/SIMULINK大量被应用到科研、教学、工程之中的一个及其重要的因素是它有适合多种用途的工具箱（Toolbox）和系统动态仿真库，即提供具有特定应用能力的函数库，例如SIGNAL（信号处理）、IDENT（系统辨识）、NNET（神经网络）、ROBUST（鲁棒控制）、OPTIM（最优化）、CONTROL（系统控制）等。其中CONTROL工具箱就是利用MATLAB的矩阵函数，主要以M文件来表示的有关控制系统算法的集合。利用它可实现控制系统的设计、分析和建模，控制系统可以以传递函数或状态空间形式来描述。时间可以是连续的，也可以是离散的。时间、频率响应或根轨迹都可以计算并绘图表示，可以进行极点配置、最优控制和估计等。 本书共分八章。其中第一章至第七章是关于《自动控制原理》的仿真实验，章节安排基本上与《自动控制原理》的章节一致。第八章是关于SIMULINK的应用，包括SIMULINK和运行于xPC Target下的倒立摆实验平台的介绍及若干电机——小车控制实验。 由于水平有限且时间仓促，缺点和错误在所难免，欢迎批评指正。 编 者 二○○七年四月 目 录 第一章 MATLAB构造及其使用过程 1 一. M ATLAB构造 1 二. CONTROL工具箱构成 3 三. MATLAB的使用过程 4 第二章 自动控制系统数学模型的建立 6 一. 实验目的 6 二. 一些常用的MATLAB系统建模命令 6 三. 例子 7 四. 系统建模仿真实验内容 10 第三章 时域分析 11 一. 实验目的 11 二. 一些常用的MATLAB系统时域分析命令 11 三. 例子 12 四. 时间响应仿真实验内容 13 第四章 根轨迹法 14 一. 实验目的 14 二.一些常用的MATLAB系统根轨迹分析命令 14 三. 例子 15 四. 根轨迹仿真实验内容 16 第五章 频率分析法 17 一. 实验目的 17 二. 一些常用的MATLAB系统频率分析命令 17 三. 例子 20 四. 频率响应分析仿真实验内容 23 第六章 离散控制系统 24 一. 实验目的 24 二.一些常用的MATLAB离散控制系统分析命令 24 三. 例子 26 四. 离散控制系统仿真实验内容 33 第七章 控制系统的设计和校正 34 一.实验目的 34 二.控制系统的设计和校正实验内容 34 第八章 SIMULINK的应用 35 一. SIMULINK简介 35 二. xPC Target简介 35 三. 实验装置介绍 37 四. 小车位置PID控制实验 38 五. 伺服电机速度控制方式传递函数验证实验 43 六. 伺服电机——小车传递函数测定实验 45 七. 小车控制系统设计、仿真和实施 47 附录1 控制柜使用说明 48 附录2 MATLAB7.0安装要点 49 附录3 xPC Target命令参考 51 第一章 MATLAB构造及其使用过程 随着科学技术的发展，今天，无论在工程控制、图像语音处理，还是在信号处理等其他领域中，都需要大量的数学运算，尤其是矩阵运算。这就无形中增加了人们解决问题的工作量。由 MathWorks公司研制并发布的系统数值科学分析软件MATLAB（MATRIX LABORATORY），集所有矩阵问题及其计算于一身，易于理解掌握，并可很方便地进行开发扩充，计算效率极高，不失为一个高效的科研和教学的助手。 一. M ATLAB构造 MATLAB提供了几乎所有的基本数学运算功能，含有丰富的基本数学函数，其函数形式与大多数通用计算机语