控制仪表第四分析.pptVIP

位置型控制示意图 将第n次采样的算式减去第(n-1)次采样的算式，得到完全微分型的增量型算式： ?y(n) = Kp [e(n) - e(n-1)] + Ki e(n) + Ki = Kp Kd [e(n) - 2e(n-1) +e(n-2) ] TS TI 式中： ，调节器的积分系数 Kd = Kp ，调节器的微分系数 TD TS 增量型PID算式计算两个采样周期PID输出之差，即让计算机或单片机输出相邻两次调节结果的增量。 增量型控制示意图 另有速度型算式：v (n) = ?y(n) / TS 常使用增量型算式,因有利于实现手/自动之间的无扰动切换。 由于采样间隔时间Ts是常数,因而速度型算式与增量型算式在本质上是相同的,这种算式一般仅适用于采用积分式执行器的控制系统。 控制系统中，如执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的位置，此时控制器应采用数字PID位置式控制算法； 如执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量是相对于上次控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量控制算法。? 增量式算法比位置式具有以下优点: 增量型算法不需要做累加，控制量的增量仅与最近三次误差采样值有关，计算误差或计算精度对控制量的计算影响较小。而位置型算法要用到过去的误差累加值，容易产生大的累加误差。另外，用位数相同的计算机或单片机，增量式算法可以有更高的精度。 增量型算法得出的是控制量的增量，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小。而位置型算法的输出时控制量的全量输出，误动作影响大。增量式算法比位置式更可靠。 ?增量型算法易于实现从手动切换到自动或从自动切换到手动，对系统冲击小，即可做到无扰切换。 ?增量式算法简单，便于编程的实现。 改进型数字式PID运算式 a.不完全微分算式 b.微分先行PID算式 c.带灵敏区的PID算式 d.积分分离PID算式 PID算式的改进 PID算式的改进 不完全微分型 不完全微分型算式的传递函数见P136，(4-6)，将其离散化得到： y(n) = Kp {e(n) + TS ? e(i) + TI n i = 0 TD T * [e(n) - e(n-1)]} + ? yD (n-1) T * = TS + TD KD 式中： ，? = TD / KD TS + TD / KD 不完全微分型算式较复杂，但其控制品质优于完全微分型。 微分先行PID 如同微分先行的模拟控制器一样，它只对测量值进行微分，这样在给定值变化时，由于被控量一般不会突变，即使给定值已发生改变，被控量也是缓慢变化的，从而不致引起输出的大幅度变化。 积分分离PID 在过程控制的启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起系统较大的振荡。 在偏差大于一定值时，取消积分作用；而当偏差小于该值时，才将积分投入。 当偏差值较小时，采用PID控制，可保证系统的控制精度;当差值较大时，采用PD控制，可使超调量大幅度降低， 还可采用其它方法改进PID算式，例如带有死区的PID控制 ，自动改变比例增益的PID控制、 模糊PID控制等 。 控制仪表及装置 第四章 可编程调节器 心，可大可小；大包世界，小不容针。 心量，非身量、学识、能力、权位、决定人之大小－心大为大人，心小为小人。 有伟大的心，便是伟大的人。 第一节 概述 可编程调节器的特点 基本构成 第一节 概述 可编程调节器的特点 实现了仪表和计算机一体化。 具有丰富的运算、控制功能。 通用性强，使用方便。 具有通信功能，便于系统扩展。 可靠性高，维护方便 。 调节器还具有自诊断功能，随时监视各部件工况，出现故障，指示操作人员及时排除。 模拟控制器只是由硬件（模拟元器件）构成，它的功能也完全是由硬件构成形式所决定，因此控制功能比较单一； 数字控制器由以处理器（CPU）为核心构成的硬件电路和由系统程序、用户程序构成的软件两大部分组成，其主要是由软件所决定。 基本构成 数字式控制器的硬件电路 主机电路 由微处理器(CPU)、存储器(ROM、EPROM、RAM)、定时/计数器(CTC)以及输入输出接口(I/O)等组成, 完成数据传递、信息与程序存储、定时计数、并行输入输出和异步或同步串行通信的功能。 数字仪表现常采用单片微机或专用集成电路作为主机电路。单片微机包括了CPU、ROM、RAM、CTC和I/O接口等, 与多芯片组成的主机电