精密机械设计课程说明书分析.docxVIP

二自由度机械手课程设计  PAGE \* MERGEFORMAT 22 精密机械课程设计说明书 二自由度机械手 学院 光电学院 班级 测控1302 姓名 孙亚培 2013010420 指导老师 闫光 课设日期 2016.1 前言 机械手工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科，它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新，机械手的研究、制造和应用水平，是一种机体独立，动作自由度较多，自动化程度高的自动操作机械。机械手的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。 通常把传送机构的运动称为传送机构的自由度。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度。因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送机构也应具有6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度还多为少于6个的。一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～6个自由度（这里所说的自由度数目，均不包括手指的抓取动作）。 我们小组选择设计一个二自由度机械手，通过齿轮和齿条的传动，以及电机旋转的带动作用，实现上下移动和绕轴旋转这两个自由度。具体设计情况见后文。 目录 TOC \o 1-2 \h \u  HYPERLINK \l _Toc24303 一、设计任务及小组分配  PAGEREF _Toc24303 4  HYPERLINK \l _Toc8676 1.课程设计目的  PAGEREF _Toc8676 4  HYPERLINK \l _Toc21624 2.主要任务  PAGEREF _Toc21624 6  HYPERLINK \l _Toc6096 二、结构设计说明  PAGEREF _Toc6096 7  HYPERLINK \l _Toc5185 1.初始方案草图  PAGEREF _Toc5185 7  HYPERLINK \l _Toc1136 2.存在问题及解决方案  PAGEREF _Toc1136 8  HYPERLINK \l _Toc11966 三、主要参数计算过程及结果  PAGEREF _Toc11966 10  HYPERLINK \l _Toc13135 1.各部分材料选择说明  PAGEREF _Toc13135 10  HYPERLINK \l _Toc21500 2.底座外形尺寸及质量初步估计  PAGEREF _Toc21500 11  HYPERLINK \l _Toc6918 3.齿轮和直齿条的相关计算  PAGEREF _Toc6918 12  HYPERLINK \l _Toc28195 4.电机的选择  PAGEREF _Toc28195 14  HYPERLINK \l _Toc20943 5.联轴器的相关计算  PAGEREF _Toc20943 16  HYPERLINK \l _Toc20146 6.电机处四个螺栓的计算  PAGEREF _Toc20146 17  HYPERLINK \l _Toc25475 7.板材右侧及左侧配重的计算  PAGEREF _Toc25475 17  HYPERLINK \l _Toc14609 四、其它技术说明  PAGEREF _Toc14609 18  HYPERLINK \l _Toc6423 五、改进设想  PAGEREF _Toc6423 18  HYPERLINK \l _Toc16609 六、设计小结  PAGEREF _Toc16609 19  总体方案设计 1、二自由度机械手系统设计 二自由度机械手系统由机械本体结构，步进电机组成 2、机械本体结构 从机构学的角度来分析，二自由度机械手机械结构可以看作由一系列连杆通过旋转关节（或移动关节）连接起来的开式运动链 两自由度机械手机械系统设计思想 首先利用solidworks软件作为辅助设计工具进行两自由度机械手的机械零件设计，建立三维模型。然后，经虚拟装配后，生成虚拟样机，进行机械系统虚拟样机分析，分析其运动轨迹及机械零件结构。最后，利用autoCAD软件绘制出准确的二维投影图，便可得到可以实际加工出物理样机投影视图。 机械手自由度的选择 机械手