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竞赛机器人控制系统 节点安排 控制电路 软件使用及机器人调试 控制电路 电路硬件连接 电路原理及调试 常见故障的分析和处理 常用传感器的使用和其他扩展 电路硬件连接-手动平台 电路硬件连接-自动平台 软件使用及机器人调试 机器人控制流程 程序函数说明、使用方法 程序编制调试（参数调整） 手动机器人的控制程序 无锡职业技术学院 机器人研究所 常见故障与分析 更换排线、检查5.1K排阻焊点、更换驱动三极管 更换排线、检查5.1K排阻焊点、检查电机插头 解决方法 接触不良（10芯排线、5.1K电阻）、驱动三级管损坏 电机不能反转 接触不良（10芯排线、5.1K电阻、电机插头） 电机不运行 原因 现象 驱动板常见故障 无锡职业技术学院 机器人研究所 常见故障与分析 调节传感器高度（调节垫片） 更换白发红高亮发光管 解决方法 传感器安装位置过高、过低 信号过强、过弱 发光管烧毁 发光管不亮 原因 现象 传感器常见故障 无锡职业技术学院 机器人研究所 常见故障与分析 检查焊点 检查输入信号 解决方法 接触不良 指示灯常灭 没有输入信号 指示灯常亮 原因 现象 传感器常见故障 无锡职业技术学院 机器人研究所 常用传感器的使用 红外传感器 接近开关 注意：传感器必须为NPN系列 无锡职业技术学院 机器人研究所 常用电机的使用 控制方法： 1、继电器驱动 2、H桥驱动 2.1、晶体管驱动 2.2、芯片驱动 无锡职业技术学院 机器人研究所 无锡职业技术学院 机器人研究所 机器人控制流程 平台基本运行流程图 机器人整体运行流程图 无锡职业技术学院 机器人研究所 函数说明、使用方法 ☆ ST_B()----程序初始化设置 【功能】此函数为初始化程序设置。 【说明】ST_B()函数包括端口设置、 PCA时钟源、控制寄存器、计数初值、启动按键等设置，该函数只需在主程序开始时调用一次即可。 无锡职业技术学院 机器人研究所 函数说明、使用方法 ☆ S_S(s)---- 加速启动 【功能】此函数为加速启动函数，实现平台从静止状态加速启动运行。 【说明】参数s: 加速启动时的最大值设置，占空比为s的十倍，s最大为10，输出占空比由0%增加到100%。 如：S_S(4)； 表示平台从静止状态加速启动运行至速度为40时。 无锡职业技术学院 机器人研究所 函数说明、使用方法 ☆delay_ms(T)---- 延时 【功能】此函数为毫秒级延时函数。 【说明】参数 T 用于调用时的延时时间设置，T的取值范围是1—60000。 如：delay_ms(1000); 表示延时时间为1秒。 无锡职业技术学院 机器人研究所 函数说明、使用方法 ☆motor( m, z, n)---- 电机运行 【功能】此函数为电机运行函数。 【说明】参数m：选择电机，l 代表左电机，r 代表右电机。 参数z：设置电机的正反转，f 代表正转，b 代表反转。 参数n： 电机的占空比设置（转速）。 如：motor(l,f,50); 表示左电机以50%的占空比正转。 无锡职业技术学院 机器人研究所 函数说明、使用方法 ☆stop (m)---- 电机停止 【功能】此函数为电机停止函数。 【说明】参数m：选择电机， l 代表左电机，r 代表右电机，rl 代表同时选择左右电机。 如：stop (rl)；表示左右电机同时停止。 无锡职业技术学院 机器人研究所 函数说明、使用方法 ☆FOLL_FINE(S_B,ti) ---- 巡线计数 【功能】此函数为16位巡线传感器巡线计数函数。 【说明】参数S_B：巡线速度设置，范围40 —100。 参数ti：巡线条数设置（即寻到设定条数时会跳出此函数），范围1 —255。 如：FOLL_FINE(40,3); 表示平台沿引导线以40的速度前进检测到3条交叉引导线。 无锡职业技术学院 机器人研究所 函数说明、使用方法 ☆TURN90(e)---- 旋转90度 【功能】此函数为平台人旋转90度（即寻找与前进方向90度交叉的白条）。 【说明】参数e：选择机器人左转或右转，l 左转90度，r 右转90度。 如：TURN90(r); 表示平台右转90度。 * * 无锡职业技术学院 机器人研究所 无锡职业技术学院 机器人研究所 无锡职业技术学院 机器人研究所 无锡职业技术学院 机器人研究所 主控制板外形图 无锡职业技术学院 机器人研究所 电路硬件连接-手动平台 驱动板外形图 无锡职业技术学院 机器人研究所 电路硬件连接-手动平台 按键板外形图 无锡职业技术学院 机器人研究所 电路硬件连接-手动平台 面板与线路板之间的