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BLDC驱动器485通讯的接线方法及配置 485通讯的接法和配置 485通讯控制 此用法通过485通讯实现对电机的控制操作。485通讯控制的接法如图 4.57所示。485主站(主站可以是PLC、单片机或PC机等)的485两信号线按照A-A、B-B的方式与驱动器的485接口相连。485主站通过Modbus-RTU通讯协议操作驱动器的相关寄存器对电机进行调速、方向控制、位置控制等操作。在485通讯控制方式下，驱动器支持占空比调速、速度闭环控制和位置闭环控制。 图 4.57 485通讯控制的接法 使用RS485与驱动器通讯时，通讯参数及设备地址应与驱动器一致。通讯参数包括波特率、奇偶效验方式和停止位。驱动器默认的通讯参数为，波特率9600bps，偶校验，1停止位。驱动器的波特率可通过0x0090和0x0091寄存器进行配置，驱动器支持的波特率范围为1200～115200bps；校验方式和停止位通过0x0092寄存器进行配置，驱动器支持偶校验+1停止位、奇校验+1停止位和无校验+2停止位。通讯参数相关寄存器详见6.3.5小节系统参数配置寄存器。驱动器的Modbus从站设备地址通过拨码开关第1～7位配置，从站地址译码表见表 2.7；第8位为控制方式位，使用485通讯控制时第8位应拨到ON；拨码开关的配置如图 4.58所示。 图 4.58 485通讯方式拨码开关的配置 在使用电机前，应首先对电机的额定电流和工作电流进行配置。可通过0x006a和0x006b寄存器(详见6.3.4小节)配置电机的额定电流和最大负载电流，配置的电机额定电流应与电机实际额定电流一致或略高，最大负载电流可用来配置电机的最大负载/堵转力矩，如无要求，通常与额定电流配置相同，制动电流通过与电机额定电流配置一致。电机额定电流可从电机的铭牌标示或数据手册上获得。如果无法确定电机额定电流，可用电机额定功率除以额定电压再除以电机效率估算，对于12V电机，效率可取50%，对于24V及以上电压电机，效率可取70%。对于初次使用的电机，或电机相线或霍号信号线接线顺序调换，应先进行电机学习。如何对电机进行学习详见3.1.2小节。 占空比调速方式下PWM的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式下的加减速加速度可通过0x0050～0x0053寄存器(详见6.3.3小节速度控制存器的描述) 临时单独改变；而上电时默认的占空比调速方式下PWM的上升、下降缓冲时间及速度闭环和位置闭环方式下的加减速加速度，以及最大加减速加速度和最大换向频率通过0x0060～0x0067寄存器(详见6.3.4小节电机控制参数配置寄存器的描述)进行配置。 通过写0x0042寄存器设定输出占空比进行占空比调速；通过写0x0043寄存器设定电机转动的换向频率(对应转速)进行闭环调速；通过0x0044设定位置控制的换向频率(对应转速)，0x0045寄存器设定位置控制方式为绝对位置还是相对位置，0x0046和0x0047两个寄存器写入四字节整型的目标位置数值来进行位置闭环控制；通过0x0040寄存器对电机进行制动操作。占空比调速、闭环调速、位置控制三种调速方式间可直接切换，写各调速方式对应的输出量寄存器(如0x0042、0x0043、0x0047寄存器等)即可切换为相应的调速方式。对于位置控制调速方式，可以只操作0x0046和0x0047寄存器或在对0x0046寄存器单次写0后只操作0x0047寄存器来进行位置控制。0x0040～0x0047寄存器的描述详见6.3.3小节。 闭环调速的算法可通过0x0070寄存器配置为速度闭环控制或时间-位置闭环控制。前者具有超调量小及在高速时调速平稳的特点，但在低速时调速可能不均匀；后者可实现多驱动器对多个电机转动角度的同步控制，以及在低速时调速也平稳，可满足极低速控制的要求，但在调速过程中有一定超调。 当闭环调速算法为速度闭环控制时，通过0x00c0～0x00c5寄存器配置闭环调速的PID参数；当闭环调速算法为时间-位置闭环控制时，通过0x00c6～0x00cb寄存器配置闭环调速电机转动时的PID参数，通过0x00ba～0x00bf寄存器配置闭环调速电机自锁时的PID参数；当为位置闭环控制，也通过0x00c6～0x00cb 寄存器配置位置闭环控制电机转动时的PID参数，0x00ba～0x00bf配置电机自锁时的PID参数。PID各参数配置过大，可能导致调速或位置控制超调严重甚至出现震荡，PID各参数配置过小可能导致调节缓慢，跟随性差，应合理配置PID参数以使调节效果最佳。PID参数配置相关寄存器详见的6.3.8介绍。 通过0x0080～0x0099寄存器(详见6.3.5小节系统参数配置寄存器的描述)可配置485通讯控制方式下限位开关触发极性、通讯参数、通讯中断保护时间和堵转停止时间