机器人技术第五轨迹规划分析.pptVIP

第五章 轨迹规划 轨迹规划的基本原理 关节空间轨迹规划 直角坐标空间轨迹规划 轨迹规划的基本概念 路径与轨迹 关节空间与直角坐标空间描述 直角坐标空间轨迹规划的注意事项 关节空间轨迹规划 三次多项式轨迹规划 五次多项式轨迹规划 抛物线过渡的线性插值法 三次多项式轨迹规划 三次多项式 三次多项式轨迹规划 当起点和终点的速度为0时，解得： 三次多项式轨迹规划 位移、速度、加速度方程为： 关节空间轨迹规划 例题：要求一个六自由度机器人第一关节在5S内从初始角30度运动到终端角75度，用三次多项式计算在第1、2、3、4S时的关节角度。 关节空间轨迹规划 例题2：假设在上例基础上继续运动，要求在其后的3S内关节角达到105度，画出该运动的位置、速度和加速度曲线。 三次多项式轨迹规划 缺点： 五次多项式轨迹规划 关节空间轨迹规划 例题：同上例，且已知初始加速度和末端减速度均为5度/秒的平方。 高次多项式轨迹规划 多项式轨迹规划 实例 把已知条件带入上述三个多项式，得 关节空间轨迹规划 多项式轨迹规划的缺点 关节空间轨迹规划 抛物线过渡的线性轨迹规划 关节空间轨迹规划 抛物线过渡的线性运动轨迹 抛物线过渡的线性轨迹规划 抛物线过渡的线性运动轨迹 进一步得 关节空间轨迹规划 例题：假设关节1以速度w＝10度/秒在5秒内从初始角30度运动到目的角70度。求解所需的过渡时间并绘制关节位置、速度和加速度。 抛物线过渡线性轨迹规划 直角坐标空间轨迹规划 规划步骤： 轨迹规划结束 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 轨 迹 ：机械手的位移，速度和加速度。 轨迹规划 ：由任务要求，计算出预算的运动轨迹。 轨迹规划器：简化了编程手续。 1.轨迹规划应考虑的问题 ◆机器人规划方式的分类 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 1.轨迹规划应考虑的问题 ◆机械手常用的两种轨迹规划方法： 方法一，给出插值点上一组显式约束。 方法二，给出运动路径的解析式。 ◆轨迹规划可在关节空间或直角空间中。 ◆规划器的任务：解变换方程，运动学反解和插值 运算。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 四个约束条件： 由上确定了一个三次多项式： Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 关节速度和加速度： 关于四个系数的线性方程： Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 解得四个系数的表达式： Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （2）过路径点的三次多项式插值 将速度约束条件(7.2)变为： 重新求得三项式的系数： Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （2）过路径点的三次多项式插值 确定路径点上关节速度的三种方法： ◆根据工具坐标在直角坐标空间中的瞬时线速度、 和角速度来确定。 ◆采用适当的启发式方法，有控制系统自动地选 择。 ◆要保证每个路径点上的加速度连续。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （3）高阶多项式插值 五次多项式： 6个约束条件： Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （3）高阶多项式插值 其解为： Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （4）用抛物线过渡的线性插值 将线性函数与两段抛物线函数平滑地衔接在一 起形成一段轨迹。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2.关节轨迹的插值计算 （4）用抛物线过渡的线性插值 ：tb处的速度 ：tb处的关节角度 ：过渡域内加速度 令t=2th，由式