机器人技术第一概论分析.ppt

机器人技术 本课程的教学要求 基本掌握机器人技术领域的发展现状，对机器人的类型、概念和相关技术有一定深度的认识。 掌握机器人学科的基础理论，主要包括机器人位置运动学分析、微分运动学分析、拉格朗日动力学分析和简单的轨迹规划。 熟悉机器人领域的传感器、电子设计、微控制器及电机等相关知识。 简单了解机器视觉、智能机器人等相关技术。 关于考试 考试的目的在于考核学时对机器人技术领域基本概念、知识和技能的掌握程度。 考试以机器人学科基本理论知识为重点，即机器人基本概念、位置运动学、微分运动学、简单动力学分析、多项式插值和抛物线过渡线性插值的轨迹规划，还有传感器、电机等基本知识。 考核形式：开卷、闭卷或大作业可选择。 本课程主要内容 第一章：概论 第二章：机器人位置运动学 第三章：微分运动学 第四章：动力学分析和力 第五章：轨迹规划 第六章：控制与驱动器 第七章：传感器与图像处理 第一章 机器人基础知识 机器人的发展历史、定义及机器人学 机器人的分类 机器人的组成 机器人的自由度和关节 机器人坐标架构及参考坐标系 机器人编程模式和机器人语言 机器人性能指标 机器人工作空间 机器人的应用及优缺点 机器人名称的由来 ( About “Robot” ) 机器人的发展历史 ( The Developing History of Robots ) 第一章 概论 什么是机器人： 机器人的定义及机器人学 机器人学： 是人们设计和应用机器人的技术和知识； 是一门学科，而且是交叉学科； 得益于精密机械、电子与电气技术、计算机科学、控制理论以及人机工程学等多学科的发展。 机器人的定义及机器人学 我国从应用环境上把机器人分为两类： 工业机器人 特种机器人 国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类： 制造环境下的工业机器人 非制造环境下的服务与仿人型机器人 机器人的定义及机器人学 工业机器人：面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。如：机械手。 机器人的定义及机器人学 机器人的定义及机器人学 机器人的定义及机器人学 机器人的分类 按控制方式分类 机器人的组成 关节－舵机原理 机器人的组成 工业机器人是机电一体化的系统，它由以下几个部分组成： 1、执行机构 2、机械本体 3、控制系统 4、检测系统 机器人的组成 机器人的组成 执行机构可以抓起工件，并按规定的运动速度、运动轨迹、把工件送到指定位置处，放下工件。通常执行机构有以下几个部分： （1）手部 手部是工业机器人用来握持工件或工具的部位，直接与工件或工具接触。有些工业机器人直接将工具（如电焊枪、油漆喷枪、容器等）固定在手部，它就不再另外安装手部了。 （2）腕部 腕部是将手部和臂部连接在一起的部件。它的作用是调整手部的方位和姿态，并可扩大臂部的活动范围。 （3）臂部 臂部支承着腕部和手部，使手部活动的范围扩大。 无论是手部、腕部或是臂部都有许多轴孔，孔内有轴、轴和孔之间形成一个关节，机器人有一个关节就有了一个自由度。 机器人的组成 驱动系统装在机械本体内，驱动机构的作用是向执行元件提供动力。根据不同的动力源，驱动系统的传动方式也分为液压式、气动式、电动式和机械式四种。 机器人的组成 控制系统是工业机器人的指挥中心。他控制工业机器人按规定的程序动作。控制系统还可存储各种指令（如动作顺序、运动轨迹、运动速度以及动作的时间节奏等），同时还向各个执行元件发出指令。 机器人的组成 检测系统主要用来检测自己的执行系统所处的位置、姿势，并将这些情况及时反馈给控制系统，控制系统根据这个反馈信息在发出调整动作的信号，使执行机构进一步动作，从而使执行系统一一定的精度到达规定的位置和姿势。 机器人的工作机理 机器人的自由度和关节 物体的位姿 机器人的自由度和关节 机器人的自由度 机器人的自由度和关节 机器人坐标架构及参考坐标系 直角坐标型（3P） 圆柱坐标型（R2P） 球坐标型（2RP） 链型（3R） 平面关节型 机器人坐标架构及参考坐标系 机器人参考坐标系 机器人编程模式和机器人语言 机器人编程模式 机器人性能指标 自由度及范围 定位精度和重复定位精度 定位精度： 重复定位精度： 运动范围 负载能力 最大工作速度 机器人工作空间 机器人的应用（The Applications of Robots） 主从式机器人与人协同动作 智能机器人 ( Intelligent Robots ) 智能机器人应具备以下四种机能： 运动机能 ：施加于外部环境，相当于人的手、脚等动作机能； 感知机能：获取外部环境信息的能力，如视觉、触觉、听觉、力觉、距离感、接近觉等