NAO机器人技术报告.pptVIP

NAO机器人 NAO机器人简介 NAO机器人是一款人工智能机器人， 是目前世界上最为广泛应用的仿人智能机器人，具有25个自由度，100多个传感器，机载电脑，支持23国语言，支持远程控制，可实现完全编程。 NAO机器人系统 根据Nao机器人在足球比赛中的应用，Nao机器人的软件系统可以被划分为四个主要的模块，分别是视觉模块(摄像头)，定位模块(还未实现世界坐标系的定位)，决策模块(上层策略)和动作模块(驱动机器人)四大部分 Nao机器人视觉模块 Nao机器人头部装有虚拟彩色摄像头，Nao机器人队员通过摄像头获得周围环境的图像信息，视觉模块需要对该彩色图像进行处理和分析，从中识别出目标对象。视觉模块还包括Nao机器人头部关节的状态角,这用于求取目标物体与机器人的相对位置信息 目标识别主要采用手工颜色标定方法获取目标色彩信息，通过RGB到HSI的颜色模型的转换达到准确识别目标的效果。右图是Nao在比赛过程中采集的画面。 Nao机器人视觉模块 目前最常见的一种彩色信息表达方式就是RGB彩色空间，这种彩色空间用红、绿、蓝三原色的亮度来定量表示颜色。HSI彩色空间通过色度H、饱和度S和亮度I来表示物体的颜色。RGB彩色空间受到阳光的影响较大，会影响到机器人识别目标的准确性，将RGB彩色空间转换到HSI空间可以减小这种误差，因为HSI彩色空间受到阳光的影响较小。 图 RGB(左)和HSI