工业机器人分析.ppt

二、类皮肤传感器 第五节 机器人接近觉传感器 一、电磁式接近觉传感器 二、光学接近觉传感器 1、组成：光源（发射器）； 接收器 2、工作原理：光源可在内部，也可在外部，接收器能够感知光线的有无。接收器通常是光电晶体管，发射器通常是发光二极管，两者结合成为一个光传感器。 三、超声波接近觉传感器 第六节 机器人力觉传感器 1、力—力矩传感器 2、应变片 3、多维力传感器 第七节 机器人视觉、听觉、嗅觉传感器 一、视觉传感器 二、听觉传感器 1、人的听觉 人的听觉的外周感受器官是耳，耳的适宜刺激是一定频率范围内的声波振动，耳内器官和其中所含的毛细胞是真正的声音感受装置。听神经纤维就分布在毛细胞下方的基底膜中，对声音信息进行编码，传送到大脑皮层的听觉中枢，产生听觉。 2、机器人的听觉 从应用的目的来看，可分为两大类； 1）发声人识别系统 2）语义识别系统。机器人听觉系统中的听觉传感器的基本形态与传声器相同，多为利用压电效应、磁电效应等。 三、嗅觉传感器 1、人的嗅觉 人的嗅觉感受器是位于上鼻道及鼻中隔后上部的嗅上皮，两侧总面积约为5平方厘米。嗅上皮含有3种细胞，即主细胞、支持细胞和基底细胞。不同性质的气味刺激有其相对专用的感受位点和传输线路。非基本气味则由它们在不同线路上引起的不同数量冲动的组合，在中枢引起特有的主观嗅觉感受。 2、机器人的嗅觉 嗅觉传感器