PID控制经典技术报告.ppt

* 例4-2 已知被控对象的传递函数为对系统采用比例微分控制，比例系数为Kc=2，微分时间常数分别为Td=0,0.3,0.7,1.5,3；试求各比例微分系数下系统的单位阶跃响应。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 引入微分项，提高了响应速度，增加了系统的稳定性但不能消除系统的余差 PD作用下系统的阶跃响应 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 例4-3 已知被控对象的传递函数为对系统采用比例积分控制，比例系数为Kc=2，积分时间常数分别为Ti=3,6,14,21,28；试求各比例积分系数下系统的单位阶跃响应。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * PI作用下系统的阶跃响应 -引入积分，消除了余差 Ti小，积分作用加强，系统的稳定性变差。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 例4-4 已知被控对象的传递函数为对系统采用比例积分微分控制，其中比例系数为Kc=5，积分时间和微分时间分别为Ti=15，Td=1，试求系统的单位阶跃响应。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * PID作用下系统的阶跃响应 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 本章小结 比例控制的特点是有差控制。积分控制的特点是无差