线性系统的能控性和能观测性4材料.ppt

本 章 简 介 本章讨论线性系统的结构性分析问题。 主要介绍 动态系统的状态空间模型分析的两个基本结构性质----状态能控性和能观性； 能控性和能观性判据； 对偶性 SISO线性时不变能控规范形和能观规范形； 能控性和能观性在状态空间模型的结构分解 4.6 线性系统的结构分解 一个系统状态不完全能控,意味着系统的部分状态不能控，但也存在部分状态能控。 到底哪一部分状态能控,哪一部分状态不能控的问题,对于控制系统的分析、设计和综合,显然是至关重要的。 系统的非奇异线性变换不改变能控性,那么是否存在线性变换后将系统的状态变量中完全能控的部分和完全不能控的部分分离开来? 对状态不完全能观的系统,也存在类似的区分哪些状态能观,哪些状态不能观的问题。也存在能否基于线性变换将系统的完全能观部分和完全不能观部分分离开来? 4.6.1 能控性分解 对状态不完全能控的线性定常连续系统,存在如下能控性结构分解定理。 定理 若线性定常连续系统 4.5.2 能观性分解 类似于能控性分解,对状态不完全能观的线性定常连续系统,有如下能观性结构分解定理。 定理 若线性定常连续系统 系统的能观性分解的一个重要结论 任何状态不完全能观的线性定常连续系统, 总可通过线性变换将系统分解成完全能观子系统和完全不能观子系统两部, 且变换矩阵Po的逆阵Po-1前no行必须为能观性矩阵Qo的no个线性无关的行或它的一组基底。 对于这种状态的能观性结构分解情况如下图所示。 4.6.3 能控能观分解 对状态不完全能控又不完全能观的线性定常连续系统,对系统作线性变换,将系统分解为4个子系统: 能控又能观子系统、 能控但不能观子系统、 不能控但能观子系统以及 不能控又不能观子系统。 定理 若线性定常连续系统 本章小结 本章讨论线性系统的两个重要的结构性质——状态能控性与能观性的分析问题。 能控性与能观性描述了系统的本质特征，是系统分析中主要考量的性质、控制系统设计综合时主要的依据。 本章中, 4.1节定义了线性连续系统状态能控性与能观性， 4.2、 4.3节给出了能控性与能观性的代数判据和模态判据。 这为进行系统的结构分析、状态反馈系统与状态观测器的设计打下基础。 4.4节介绍了线性定常系统的对偶性定义与对偶性原理。 能控性与能观性的对偶性深刻揭示了系统的结构本质，并为大大简化系统分析与设计综合过程提供了依据。 4.5节引入了SISO情形下的能控与能观规范形。 规范形的引入，使得我们能够更好地抓住系统的本质特征，更便捷地进行系统分析以及在状态反馈控制、观测器等方面的设计综合。 4.6节介绍了系统的能控能观分解，揭示了系统结构和状态空间上的可分解性，使得在系统分析与设计综合时能抓住问题的本质，做到有的放矢。 我们将讨论,通过线性变换将SISO系统的状态空间模型变换成 对于系统的状态反馈设计十分方便的能控规范形； 能简化系统的状态观测器设计的能观规范形。 讨论的主要问题: 基本定义: 能控规范形、 能观规范形 旺纳姆能控规范形(MIMO ） 龙伯格能控规范形(MIMO ） 基本方法: 能控规范形和能观规范形的变换方法 4.5 能控规范形和能观规范形 4.5.1 能控规范形 定义 若SISO系统的状态空间模型为 系统矩阵A和输入矩阵B分别为 称该状态空间模型为能控规范形，其中 A为友矩阵。 两个结论： 能控规范形一定是状态完全能控； 一定存在线性变换将状态能控的状态空间模型变换成能控规范形。 对状态完全能控的线性定常连续系统Σ(A,B)引入变换矩阵Tc计算如下 （1）计算可控阵 Qc=[B AB … An-1B] （2）计算A的特征多项式 （3）计算变换矩阵 存在一线性变换 ，能将上述状态方程变换成能控规范形 其中系统矩阵 和输入矩阵 如能控规范形所定义的。其中 【例5】已知能控的线性定常系统 （1）能控性矩阵 解 系统能控 （2）A 的特征多项式 （3）计算变换矩阵 P （4）计算 （5）引入变换 ，得能控标准形 对应于能控规范形,若SISO线性定常连续系统Σ(A,B,C)的系统矩阵A和输出矩阵C分别为 则称该状态空间模型为能观规范形。 4.5.2 能观规范形 两个结论： 能观规范形一定状态完全能观； 一定存在线性变换将状态完全能观的系统变换成能观规范形。 对状态完全能控的线性定常连续系统Σ(A,C)引入变换矩阵To计算如下 （1）计算可观阵 Qo=[C CA … CAn-1]T （2）计算A的特征多项式 （3）计算变换矩阵 其中系统矩阵 和输入矩阵 如能观规范形所定义的。 那么线性变换 ，必能将状态空间模型Σ(