状态空间设计方法绪论.ppt

Step 1 (n-p)维子系统动态方程的建立 设可观测被控系统动态方程为 将状态x分解成两部分 ，其中 是p个直接由输出测得的状态变量，为此引入非奇异变换 变换后系统动态方程为 其中 将变换后系统展开得： 令 则v可以看作是n-p维子系统的输入向量，z可以看作是n-p维子系统的输出向量，于是n-p维子系统（可观测)的状态方程为: Step 2 (n-p)维状态观测器的构成 对(n-p)维子系统进行全维状态观测器设计 ，利用子系统与状态观测器输出之差，通过反馈增益矩阵L来任意配置降维观测器极点，使得观测器输出尽快逼近子系统的部分状态。 L 降维状态观测器方程为 其中降维状态观测器的极点由下述特征方程决定 显而易见，在上述观测器方程中包含输出的导数项，从抗扰动性上是不希望的，为此引入中间变量 从而达到消去输出导数的目的。为此可以得出观测器方程 为此可以得出观测器方程 这是一个以u和y为输入的(n-p)维动态系统。下面写出变换后状态的重构状态为 考虑到线性变换 由此可以得到系统真实状态的估计为： 最小维状态观测器的构成 全维状态观测器与降维状态观测器的比较 结构：降维观测器只需(n-q)个积分器，远少于全维观测器 抗扰动性：降维观测器中输出y直接通过增益矩阵P-1直接传递，若y中包含干扰，则全部出现在观测状态中，而全维观测器中，y经过积分滤波器后才传递，在观测状态中包含的干扰影响已经大为减小 结论：工程应用中，采用何种观测器应视具体情况。 16 [例] 考虑如下的线性定常系统 式中 试设计一个最小阶观测器（显然该最小阶观测器是二阶的），期望特征值为 解：从状态方程可以看出，此系统输出就等于第一个状态，即变换矩阵P为单位阵。 1.构造2维子系统动态方程： 令输入、输出变量为 于是可以导出2维子系统方程： 2.构造2维观测器 期望特征方程为 观测器方程为 为消除观测器方程中的输出导数，定义 二者比较，可得观测器增益： 推出观测器状态方程： 观测器输出方程： 仿真1：初值相同—实际状态运动轨迹(x0=0): 仿真1：初值相同—观测状态运动轨迹( ): 仿真2：初值不同—实际状态运动轨迹(x0=0): 仿真2：初值不同—观测状态运动轨迹( ): 17+实验说明 7.5.3 具有观测器的状态反馈控制系统 在极点配置的设计过程中，假设真实状态x(t)可用于反馈。然而实际上，真实状态x(t)可能无法量测，所以必须设计一个观测器，并且将观测到的状态 用于反馈，因此，该设计过程分为两个阶段，第一个阶段是确定反馈增益矩阵K，以产生期望的反馈闭环系统的特征方程；第二个阶段是确定观测器的增益矩阵Ke，以产生期望的观测器特征方程。 采用重构状态代替真实状态实现状态反馈将会产生哪些影响和问题？ 考虑如下线性定常系统 基于重构状态的线性状态反馈控制 利用该控制，状态方程和观测器方程为 无论是全维状态观测器还是最小阶状态观测器，它们的引入对反馈控制效果的作用是相同的。 以全维状态观测器的反馈控制系统为例进行分析。 观测器的引入，提高了状态反馈控制系统的维数。包含观测器的状态反馈控制系统的维数等于被控系统维数和观测器维数之和。 整个闭环控制系统的动态特性为： 对其特征值进行分析： 带有观测器的状态反馈控制系统的特征根集合是状态反馈的特征根和观测器特征根的分离集。换而言之，观测器的引入不会改变状态反馈矩阵K所配置的系统特征根，而状态反馈的实现，也不会影响到以配置好的观测器特征根。因此对于带有观测器的状态反馈控制系统的设计可以分离进行，即状态反馈控制律的设计和观测器的设计可分开进行。 分离原理 注意：由状态反馈（极点配置）选择所产生的期望闭环极点，应使系统满足性能要求。观测器极点的选取通常使得观测器响应比系统的响应快得多。因为观测器通常不是硬件结构，而是计算软件，所以它可以加快响应速度，使重构状态迅速收敛到真实状态，观测器的最大响应速度通常只受到控制系统中的噪声和灵敏性的限制。注意，由于在极点配置中，观测器极点位于期望的闭环极点的左边，所以后者在响应中起主导作用。 带控制器-观测器系统的传递函数 观测器的引入不改变原状态反馈控制系统的传递函数矩阵，即 单变量系统（SI）的极点配置算法 判断系统是否能控，如果是，则系统可以进行极点任意配置，继续第二步，否则停止。 计算A矩阵的特征多项式： 确定闭环系统的期望特征多项式： 计算增益矩阵： 计算非奇异变换矩阵P（将系统转化为能控标准型）： 反馈增益矩阵： 算法思路 能控标准型是将状态空间表达形式与系统特征根或特征多项式联系的最简形式