课程设计计算解析.docVIP

一、手腕1 1、电机选择 如图所示，手腕1电机所驱动的物体，可简化为轴1、轴2、法兰3、工件4。其尺寸可根据负载大小自行设置为：Ｄ１＝１５～３５ｍｍ、Ｌ１＝１００～２００ｍｍ、Ｄ２＝１５～３５ｍｍ、Ｌ２＝１００～２００ｍｍ、Ｄ３＝Ｈ４、Ｈ３＝１０～２０ｍｍ，Ｇ１～Ｇ３由体积根据根据钢铁的比重计算出重量，Ｇ４、Ｒ４是工件的重量和半径（根据钢铁的比重）由此计算出工件的高度Ｈ４ 电机驱动功率W=Mω= 其中:M为驱动力矩，ω为手腕最大转速 Mi=Mi偏+Mi摩+Mi惯=1.1（Mi偏+ Mi惯） 对于下图，其中: M1偏=0；M2偏=； M3偏=*G3； M4偏=*G4 M１惯＝ε 其中:ε为手腕1的角加速度 M2惯＝ε M3惯＝ε M4惯＝ε 将Mi偏、 Mi惯代入（1）、（2）式，可得电机驱动功率W理论值，实际电机功率应乘以安全系数n=1.2~2.7，即W理=nW实, n根据电机功率选，功率越大，安全系数n越小。 根据电机功率W理查松下电机样本，选择电机额定功率 2、谐波减速器选择 减速比选择：i= 并满足谐波减速器输出力矩和谐波减速器输出功率 二、手腕2 1、电机选择 如图1所示，手腕2电机所驱动的物体，可简化为轴1、法兰2、工件3。其尺寸可根据负载大小自行设置为：Ｄ１＝１５～３５ｍｍ、Ｌ１＝１００～２００ｍｍ、Ｄ2＝Ｈ3、Ｈ2＝１０～２０ｍｍ，Ｇ１ 电机驱动功率W=Mω= 其中:M为驱动力矩，ω为手腕最大转速 Mi=Mi偏+Mi摩+Mi惯=1.1（Mi偏+ Mi惯） 对于图1，其中: M1偏=0；M2偏= M3偏=； M１惯＝ε 其中:ε为手腕1的角加速度 M2惯＝ε M3惯＝ε 将Mi偏、 Mi惯代入（1）、（2）式，可得电机驱动功率W理论值，实际电机功率应乘以安全系数n=1.2~2.7，即W理=nW实, n根据电机功率选，功率越大，安全系数n越小。 根据电机功率W理查松下电机样本，选择电机额定功率 2、谐波减速器选择 减速比选择：i= 并满足谐波减速器输出力矩和谐波减速器输出功率 图1 三、手臂计算 1、直角坐标型 各部件重量分别如图2所示 图2 如果工件重量G工=1，则G腕=1.5；G小臂=1.5（1.5+1）；G大臂=1.5（1.5+1）+1.5+1 1)、小臂计算 （１）、电机选择 小臂电机驱动的部件有工件、手腕、小臂 电机功率W=Ｆｖ= 其中V为最大小臂速度 ＝ 由于小臂电机驱动时，小臂只做水平运动，故 所以）a 其中a最大小臂加速度 将（4）式代入（3）式，可得电机驱动功率W理论值，实际电机功率应乘以安全系数n=1.2~2.7，即W理=nW实, n根据电机功率选，功率越大，安全系数n越小。 根据电机功率W理查松下电机样本，选择电机额定功率 （２）、滚珠丝杠选择 其中Ca是滚珠丝杠的额定动载荷，是 根据计算出的Ca去查滚珠丝杠样本上的Ca，滚珠丝杠样本上的Ca必须大于计算出的Ca，再根据所选电机的额定转速n(一般是2000转/分和3000转/分可换算成33.33转/秒和50转/秒)计算出滚珠丝杠所需螺距L即L=v/n 根据计算出的螺距L去查滚珠丝杠样本上的L滚珠丝杠样本上的L计算出的螺距L根据Ca和滚珠丝杠的L滚珠丝杠的滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠的滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠的滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠的滚珠丝杠查滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠的滚珠丝杠滚珠丝杠画出的点在所选直径ｄ曲线的左下方即可用，否则加大直径再进行校核。 （３）、选择联轴器根据电机驱动力矩选择或设计 （４）、导轨的选择 按卧式导轨参考课程设计指导书 （５）、电机功率的校核，由于在计算电机功率时，没有考虑联轴器和滚珠丝杠滚珠丝杠滚珠丝杠； 功率W=Mω＝Ｊε；ε电机的角加速度，电机的角速度＝滚珠丝杠 ＝ ）a 其余和小臂计算相同,在导轨的选择时按立式导轨参考课程设计指导书 3)、底座计算 底座电机驱动的部件有工件、手腕、小臂、大臂 由于底座电机驱动时，只做水平运动，故 所以）a 其余和小臂计算相同,在导轨的选择时按卧式导轨参考课程设计指导书 2、园柱座标型 １）、大、小臂计算与直角坐标型相同 ２）、底座计算可按图3分析 图3 图中： 小臂长度L小臂=L1+L2由小臂的运动行程确定，手腕的长度可自选200~300mm，L5是工件的半径； 如果工件重量G工=1，则G腕=1.5；G小臂=1.5（1.5+1）；G大臂=1.5（1.5+1）+1.5+1ω= 其中:M为驱动力矩，ω为底座最大转速 Mi=Mi偏+Mi摩+Mi惯=1.1（Mi偏+ Mi惯） 对于图３，其中: Mｉ偏=0 ，则Mi= 1.1Mi惯 工件的转动力矩（其惯量作为质点绕底座轴线回转计算） M１惯＝ε ε为底座的角加速度 手腕的转动力矩（其惯量作为质点绕底座轴线回