第一过程控制基本概念分析.pptVIP

式中TD—微分时间 比例微分作用（PD） 1.2 控制规律的选择-PID控制 特点： （1）在稳态下,de/dt=0, PD调节器的微分部分输出为零,因此PD调节也是有差调节.与P调节相同． （2）微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡, 能提高系统的稳定性。 （3）能增加开环增益，提高系统的响应速度。 （4）对干扰较为敏感。 1.2 控制规律的选择-PID控制 注： (1)微分作用的强弱要适当 TD太小，作用不明显，控制质量改善不大 TD太大，作用过强，引起被调量幅度振荡，稳定性下降 (2) 微分调节动作对于纯迟延过程是无效的。 (3) PD调节器的抗干扰能力很差, 只能应用于被调量的变化非常平稳的过程, 一般不用于流量和液位控制系统. δ越小(Kc越大)，比例作用越强;TI越小, 积分作用越强;TD越大, 微分作用越强; TD ＝0, 则为PI控制; TI ＝∞, 则为PD控制. 1.2 控制规律的选择-PID控制 比例积分微分控制器（PID） 小结 1.2 控制规律的选择-PID控制 控制器 控制参数 对控制性能的影响 P Kc(=1/δ) Kc↑(比例作用越强)?稳定性↓, 有稳态余差， 时间常数较小, 负荷变化较小,工艺要求不高 I TI TI↓(积分作用越强)?稳定性↓, 无稳态余差 D TD TD↑(微分作用越强)?稳定性↑, 有