机械工程控制基础第一章概论.ppt

负反馈：输出(被控量)偏离设定值(目标值)时，反馈作用使输出偏离程度减小，并力图达到设定值。 如：离心调速系统 液面控制 动物捕食 火炮自动瞄准 学习和工作中的负反馈 。。。。 检测偏差 实施控制 纠正偏差 正反馈： 输出偏离初始值（或稳定值）时，反馈作用使输出偏离程度加剧 如：三极管 倒立摆 疾病、火药爆炸、热核反应 学习和工作中的正反馈 。。。。 反馈的作用：加剧偏离 反馈的作用：消除偏离 以发动机离心调速系统为例 被控对象： 发动机 被控量： 转速w 被控量的目标值设定：预紧弹簧 五、反馈控制系统的组成 控制信息传递与反馈： 控制方框图： 给定 比较 放大 执行 测量 控制对象 控制部分 被控部分 反馈控制系统的组成 特点：利用偏差控制系统的输出 基本物理量： 被控量 、给定量 、控制量 、扰动量 被控量： (即系统的输出量),表征被控对象运动规律 xb 给定量: 系统的输入量或被控对象理想状态(控制目标) xi 控制量： 直接作用于被控对象的物理量，即被控对象的输入量 扰动量： 所有使被控对象状态偏离给定值的量 对控制系统，可从不同的角度分类 1.按反馈情况 开环控制系统： 系统没有反馈回路，输出对系统无控制作用。 如：步进驱动的数控机床、普通洗衣机、家用电烤箱、微波炉、普通电风扇 六、控制系统的分类 开环控制系统例 被控制对象：炉子 被控制量（输出量）：炉温 控制装置：开关K和电热丝，对 被控制量起控制作用。 * 开环控制系统例 如图所示，为一个典型的液位控制系统，H为液面高度(又称液位)，控制的目的在于保持液面高度不变。 液位控制系统示意图 如果由于阀门V1的开度变化而引起输出流量发生变化时，必然引起液位H的变化，为了保持H不变必需人为地控制阀门V2的开度来改变输入的流量，以维持液面高度H不变。 闭环控制系统： 有反馈回路，输出对系统有控制作用。 如：前例中的离心调速系统 伺服驱动的数控机床 恒温箱(冰箱、空调) 人骑自行车 1.按反馈情况 闭环控制系统例 在上述图的开环液位控制系统中，加上一个液位的自动测量与比较装置，如右图所示. 液位控制闭环系统示意图 闭环控制系统例 那么，阀门V1开度变化引起输出流量和液位变化时，该装置通过测量和比较，得到实际液位与给定值的偏差，这个偏差信号通过执行部件(图中的伺服电动机)反过来使控制输入流量的阀门V2开度自动作相应的变化，把液位又调整到原来的高度。 输出量对系统的控制作用的影响称为“反馈” 自动调节系统(恒值系统)：系统的输出保持常量。 如：离心调速系统、恒温箱、液面控制等 为闭环系统 随动系统： 系统的输出相应于输入按任意规律变化。 如：炮瞄雷达系统、仿形加工、动物捕食等 多为闭环系统 程序控制系统： 系统的输出按预定程序变化。 如：数控机床、全自动洗衣机等 开环或闭环系统 2. 按输出量的变化规律分 连续控制系统 离散控制系统 线性控制系统 非线性控制系统 定常系统 时变系统 位移控制系统 温度控制系统 速度控制系统 3. 按信号类型分 4. 按线性性质分 5. 按时变情况分 6. 按被控量分 …… 系统的稳定性——系统正常工作的首要条件 七、对控制系统的基本要求 系统的稳定性——系统恢复平衡状态的能力 稳定性好，则系统恢复平衡状态的能力强 响应的快速性 快速性好，则消除偏差快，或调整时间短。 系统的准确性 准确性好，则调整过程结束后，输出值与期望 值偏差小 重庆三峡学院 机械工程控制基础 徐海华 Cybernetics Foundation for Engineering 课程性质：专业技术基础课 适合专业：机电类 前导课程：高等数学、电工学、力学 后续课程： 船舶设计、电气应用、毕业设计、 控制思想、控制方法论 教材： 杨叔子等,机械工程控制基础,华中科技大学出版社,(第六版),2011 参考文献： 1.胡寿松等,自动控制原理,国防工业出版社,(第三版),1994. 2.李友善.自动控制原理,国防工业出版社,1980 3.陈康宁.机械工程控制基础.西安交通大学出版社.1997. 4.Matlab使用手册 第一章 绪论 为什么要学控制论？ 1.机电一体化产品的出现与逐渐普及 “机”+“电”? “制造技术与信息技术交融” 控制论、系统论、信息论、微电子技术（计算机技术）相结合的产品 2.