控制电机解说.ppt

* * 化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。 A 相通电，A 方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁 A 相通电使转子1、3齿和 AA 对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 2.2 步进电动机工作方式 * * C A B B C A 3 4 1 2 B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A相通电位置转30?。 1 C 3 4 2 C A B B A 2.2 步进电动机工作方式 C相通电再转30?。 * * 这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。特点： （1）每来一个电脉冲，转子转过 30?。此角称为步距角，用?S表示。 （2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。 2.2 步进电动机工作方式 * * 2.三相单双六拍 三相绕组的通电顺序为： A?AB?B?BC?C?CA?A 共六拍。 A相通电，转子1、3齿和A相对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 2.2 步进电动机工作方式 * * （1）BB 磁场对 2、4 齿有磁拉力，该拉力使转子顺时针方向转动。 A、B相同时通电 （2）AA磁场继续对1、3齿有拉力。 （3）转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA 通电，转子转了15°。 C A B B C A 3 4 1 2 2.2 步进电动机工作方式 * * 总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。 C A B B C A 3 4 1 2 B相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15?。 2.2 步进电动机工作方式 * * 3.三相双三拍 三相绕组的通电顺序为：AB ? BC ? CA ? AB 共三拍。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 C A B B C A 3 4 1 2 2.2 步进电动机工作方式 * * 以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30?，即 ?S = 30?。 CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 2.2 步进电动机工作方式 * * 实际采用的步进电机的步距角多为3度和1.5度，步距角越小，机加工的精度越高。 为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿，定子仍是 6个磁极，但每个磁极上也有五个齿。 2.2 步进电动机工作方式 * * f：电脉冲的频率 m:一个周期的运行拍数 2.3 步距角和转速 Zr：转子齿数 齿距角 步进机转子相邻两齿中心线之间的夹角称为齿距角。 步距角 步进机通过一个电脉冲转子转过的角度称为步距角。 转速 * * 步进电动机是用脉冲信号控制的，步距角和转速大小不受电压波动和负载变化的影响，也不受各种环境条件诸如温度、压力、振动、冲击等影响，而仅仅与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率的高低可以大范围地调节电机的转速，并能实现快速起动、制动、反转，而且有自锁的能力，不需要机械制动装置，不经减速器也可获得低速运行。它每转过一周的步数是固定的，只要不丢步，角位移误差不存在长期积累的情况，主要用于数字控制系统中，精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度反馈，亦可实现闭环控制。步进电动机已广泛地应用于数字控制系统中，如:数模转换装置、数控机床、计算机外围设备、自动记录仪、钟表等之中，另外在工业自动化生产线、印刷设备等中亦有应用。 2.4 步进电机的应用 * * 步进电动机的应用非常广泛，如各种数控 机床、自动绘图仪、机器人等。 数控装置 步进 电动机 电位器 放大器 液压缸 机械手 电液 伺服阀 步进电动机根据数控装置发出的指令带动电位器的动触电转动，使其偏离中点产生电位差，经放大后 控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机械手按照存储在数控装置中的指令动作。 2.4 步进电机的应用 * * 3 测速发电机 测速发电机是一种测量转速的微型发电机，它把输入的机械转速变换为电压信号输出，并要求输出的电压信号与转速成正比。 测速发电机分直流测速发电机和交流测速发电机两大类。交流测速发电机又分为同步式和异步式两种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作原理。 * * 测速发电机的应用 测速发电机的作用是将机械速度转换为电气信号，常用作测速无件、校正元件、解算元件，与伺服电机配合，广泛使用于许多速度控制或位置控制系统中，如在恒速控制系统中，测速发电机将速度转换为电压信号作为速度反馈信号，达到调节速度的作用。可达到较高的稳定性和较高的精度，在计算解答装置中，常作