控制电机绪论解说.pptVIP

第一章 绪 论 1.1 控制电机在自动控制系统中的作用 在工业方面 在其它方面 控制电机的体积和功率一般都很小： 机座外径不大于130mm 质量小于数千克 功率低于数百瓦 控制电机的用途与分类 按用途分为两大类： 功率元件（执行元件）和信号元件（测量元件）。 1. 功率元件：用于转换转矩或功率。 2. 信号元件：用作转换电信号。 ①用于测位 能将机械角度或直线位移进行直接指示、远距离传输或变换。 控制式自整角机、旋转变压器还可以作为解算元件，完成坐标变换，三角运算等。 ②用于测速 能将机械转速变换成电压幅值信号或脉冲数字信号。 如：模拟型和数字型测速发电机。 测速发电机也能作为解算元件，完成微积分运算。 综上所述，控制电机在自动控制系统中可以作为 执行元件、检测元件 和 解算元件。 1.1.3 控制系统对控制电机的要求 常规电机侧重于运行和起动时的力能指标和运行时的经济指标。 而控制电机则主要偏重于静态和动态特性参数的 高可靠性、高精度 和 快速响应。 其次才要求：体积小、重量轻、耗电少等。 1.4.4电磁感应定律 1.4.6 电磁力定律与电磁转矩 1.4.7 电机的可逆性原理 第 k 段磁路的磁压降为 Bk ?k Hklk = lk = lk ?k ?k Ak Rmk = (A/Wb) lk ?k Ak 第 k 段磁路的磁阻为 沿任何闭合磁路磁动势的代数和等于磁压降 的代数和。 ?F = ?Hklk = ?Rmk?k 边缘效应 增大了气隙的有效面积。 气隙 铁心 铁心 边缘磁通 边缘磁通 ＋ u － i ? e 正方向（参考方向） e =－ =－N d? dt d? dt 磁通链 ? = N? 。 设 ? = ?m sin? t 则 e =－N? ?m cos? t = Em sin(? t －90o) E = 4.44 f N?m E =－j4.44 f N?m 变压器电动势：线圈与磁场相对静止， 磁通由交流电流产生 定义：无论何种原因使的与闭合线圈交链的磁链ψ随着时间t变化时，线圈中将会 产生感应电动势e 2. 运动电动势：磁场本身不随时间变化， 但线圈和磁场有相对运动 e = Bv l 需互相垂直 1. 线圈的电感 ? = Li 1.4.5线圈的电路方程 L = = ? i N? i = = NF iRm N 2 Rm e =－ =－L di dt d? dt E =－j?LI 右手定则 结论：当磁路为非线性时，自感系数是一个变量，随磁路的饱和程度的增加而下降。 R L 2. 线圈的电路方程 ＋ u － i ? e 忽略漏磁通时： u = uR－e u = Ri＋L di dt U = RI＋j?LI = (R＋jX) I ※ 电抗：X = ?L = 2?f L ※ 阻抗：Z = R＋jX = ZI 线圈的等效电路 ＋ U － I － E ＋ O i 左手定则 f = Bl i 1. 电磁力 2. 电磁转矩 f f r Te = 2Bl i r 需互相垂直 （单位：N） （单位：N ?m ） * 主讲教师 王艳萍 参考教材： 《自动控制元件》葛伟亮编著 北京理工大学出版社 《电机与拖动》孙建忠等编著 机械工业出版社 虽然从基本原理来说， 控制电机与普通旋转电机没有本质上的差别， 但后者着重于对电机的力能指标方面的要求， 而前者则着重于对特性、 高精度和快速响应方面的要求， 满足系统对它提出的要求。 在各类自动控制系统、 遥控和解算装置中， 需要用到大量的各种各样的元件。 控制电机就是其中的重要元件之一。 它属于机电元件， 在系统中具有执行、 检测和解算的功能。 导弹的制导 雷达的扫瞄跟踪 舰船的方位控制和火炮的自动瞄准系统等。 飞机的自动驾驶 在军事方面 控制电机的地位与作用 控制电机已经成为现代工业自动化系统、 现代科学技术和现代军事装备中不可缺少的重要元件。 工业机器人的关节运动 数控机床的自动控制 以及遥测遥控、自动化仪表等。 计算机的磁盘驱动 打印机、复印机的走纸机构 以及音像、医疗设备等。 不过在轧钢、数控机床等自动控制系统中的执行电