控制工程解说.ppt

(20) 美国A. Bryson 和Y.C Ho 发表Applied Optimal Control(1969)。Y.C Ho 和X.R Cao等提出离散事件系统理论(1983) (21) 中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986) A. Bryson Yu C. Ho P. Kokotovic (22) IEEE Control Systems Award 获得者。 (23) 第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996) (24) 旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系， 对茫茫太空进行探索 注：以上内容摘自香港科技大学《自动控制技术与人类进步》讲座 反馈（Feedback） Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance. 在机器系统、生命系统甚至社会与经济系统中，都存在一个共同的本质的特点，它们都通过信息的传递、处理和反馈来进行控制。 N. Wiener《控制论—或关于在动物和机器中控制和通讯的科学》 由人而来的反馈 传感测量器：液位计 + 人眼 控制器：大脑 执行机构：手 + 手动阀 差压传感变送器 电动调节器 自动调节阀 反馈的例子（空调） 控制系统分类 按系统有无反馈分为两类： ? 闭环（Closed-loop）系统：有反馈 ? 开环（Open-loop）系统：无反馈 闭环系统的特点 ? 抗干扰性强 ? 对模型的要求低 ? 可能引起振荡 ? 其他问题？ 抗干扰性强 对模型的要求低 闭环引起的振荡 其他问题 反馈控制给出的解决方案！ 对控制系统的要求 稳 定 准 确 快 速 系统动力学（System Dynamics） 系统、输入、输出三者之间的关系。 ? 系统分析：系统已定，输入已知，求输出 ? 最优控制：系统已定，期望输出给定，求输入 ? 最优设计：输入已知，期望输出给定，求系统 ? 滤波与预测：系统已定，输出已知，求输入 ? 系统辨识：输入、输出已知，求系统 动力学问题分类 第1讲 概论 Lecture 1 Introduction 内容提纲 一、自动控制理论与技术的发展历史 二、反馈（Feedback） 三、对控制系统的基本要求 四、系统动力学（System Dynamics） 发展历史 自动控制小发明、小装置 蒸汽机、离心调速器 PID、SISO系统控制 计算机控制 MIMO系统控制、APC 分布式控制、网络控制等 经典控制理论 离散控制理论 现代控制理论 大系统、DEDS、非线性控制等 I. 前期控制（1400B.C. – 1900） （0） 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶（1400B.C. ~1100B.C.） （1） 秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系统观念和实践（300B.C.） 西汉漏壶 都江堰 （3） 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪（132年） （2） 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置（100年） （4） 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车（235年） （5） 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想（CNC）的提花织机结构图（1637年） （6） 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年) （7） 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年) （8） 英国E.J. Routh建立Routh判据(1875年) （9） 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年) （10） 英国J. M. Gray设计出第一艘全自动蒸汽轮船“东方”号(1866年) （11）由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m, 25T, 10km/hr)在安庆内军械所下水(1866)。次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。 操江号(62mx10m), 392匹马力，600T排水，备炮9门 II.经典控制前期（1900-1935） (1) 美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线(1913) (2) 美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922) (3) 美国MIT的Vannevar Bush研制成第一台大型模拟计